详情

原文传递飞叉装置及其控制方法

专利名称：	飞叉装置及其控制方法
摘要：	本发明涉及一种飞叉装置及其控制方法，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述飞叉包含外门架、内门架、顶升机构、货叉架、臂板、控制模块，所述液压传动装置的底部安装在底板上，所述液压传动装置推动内门架的顶部滑块板能够沿内外门架凹槽型轨道上下移动，从而带动货叉架上下移动，所述外门架上设置有多个传感器，用于感应内门架的顶部滑块板的位置，所述第一测距传感器用于测量内门架底部板与外门架底板之间的相对距离，借助多个传感器实现货叉架叉取和放置货物码垛时的精确位置控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	龙合智能装备制造有限公司
发明人：	杨静;陈煜;杨林海
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910739251.4
公开号：	CN110329961A
代理机构：	北京云科知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	张飙
分类号：	B66F9/075(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	364101 福建省龙岩市永定工业园区04#1层
主权项：	1.一种飞叉装置，应用于垛装产品智能无人装车系统，所述飞叉顶端铰接在桥式行车上，所述飞叉在桥式行车带动下进行二维平面内的位置移动，其特征在于，所述飞叉包含外门架、内门架、顶升机构、货叉架、臂板、控制模块，所述外门架设置有左立柱、右立柱和底板，所述左立柱和右立柱内壁上均设置有内凹槽型轨道，所述内门架设置有左支柱、右支柱、顶部滑块板和底部板，所述顶部滑块板的左右两端设置有嵌入部，所述左右两端的嵌入部分别嵌入外门架左立柱和右立柱的内凹槽型轨道内，从而所述顶部滑块板能够沿内凹槽型轨道上下移动，所述外门架左立柱上从上向下依次设置有上限位传感器、上中位传感器、上减速传感器、叉取位传感器、下限位传感器，所述内门架的底部板上表面设置有第一测距传感器，所述第一测距传感器朝向外门架的底板下表面，用于测量底部板与底板之间的相对距离，所述顶升机构设置有液压传动装置，所述液压传动装置的底部安装在底板上，所述控制模块设置有存储单元，所述上限位传感器、上中位传感器、上减速传感器、叉取位传感器、下限位传感器、第一测距传感器的输出端口分别与控制模块的输入端口相连接，所述液压传动装置的输入端口与控制模块的输出端口相连接。 2.根据权利要求1所述飞叉装置，其特征在于，所述外门架的左立柱、右立柱顶端分别设置有铰接装置，所述货叉架安装在内门架的下端，所述臂板包含左臂板和右臂板，左臂板和右臂板分别安装在外门架的左立柱和右立柱上，所述液压传动装置包含第一液压传动装置和第二液压传动装置，所述第一液压传动装置和第二液压传动装置分别设置有顶出部，所述第一液压传动装置顶出部与内门架的左支柱连接，所述第二液压传动装置顶出部与内门架的右支柱连接。 3.根据权利要求1所述飞叉装置，其特征在于，所述顶部滑块板的厚度大于左立柱的厚度，所述上限位传感器、上中位传感器、上减速传感器、叉取位传感器、下限位传感器均为金属接近开关，所述控制模块实时接收上限位传感器、上中位传感器、上减速传感器、叉取位传感器、下限位传感器、第一测距传感器的输出信号，所述货叉架上设置有推出器属具和货叉属具，所述推出器属具的输入端口与控制模块连接，所述控制模块的输出端口与桥式行车的输入端口相连接。 4.飞叉装置控制方法，应用于垛装产品智能无人装车系统，其特征在于，所述方法包括： S101：货叉架垂直位移至叉取位； S102：桥式行车带动飞叉水平进动，货叉属具叉入出货装置； S103：货叉架垂直位移至上中位； S104：桥式行车带动飞叉移动至卸货位置； S105：货叉架垂直下降； S106：判断第一测距传感器测距值是否符合要求，若是，则进入下一步S107，若否，则进入S105； S107：推出器属具推出货物。 5.根据权利要求4所述飞叉装置控制方法，其特征在于，货叉架垂直位移至叉取位，还包括：控制模块输出控制信号给顶升机构的液压传动装置，液压传动装置带动内门架运动，从而实现货叉架的垂直位移，所述内门架的顶部滑块板位移至与叉取位传感器处于同一水平高度时，叉取位传感器发送触发信号给控制模块，控制模块向液压传动装置发送控制信号停止液压传动装置的进动。 6.根据权利要求4所述飞叉装置控制方法，其特征在于，桥式行车带动飞叉水平进动，货叉属具叉入出货装置，还包括：所述出货装置上有码垛货物，所述出货装置为码垛翻转器，所述桥式行车带动飞叉水平进动，货叉属具上设置的叉齿叉入码垛的下方。 7.根据权利要求4所述飞叉装置控制方法，其特征在于，所述货叉架垂直位移至上中位，还包括: 控制模块输出控制信号给顶升机构的液压传动装置，液压传动装置带动内门架垂直向上运动，从而实现货叉架的垂直向上位移，整个码垛货物被货叉架一起叉起来，码垛跟随飞叉一起向上运动，所述内门架的顶部滑块板位移至与上减速传感器处于同一水平高度时，上减速传感器发送触发信号给控制模块，控制模块向液压传动装置发送控制信号停止液压传动装置的进动，由于控制信号及液压传动装置反应的延时，内门架的顶部滑块板会越过上减速传感器继续向上移动一段距离到达上中位传感器，所述内门架的顶部滑块板位移至与上中位传感器处于同一水平高度时，上中位传感器发送触发信号给控制模块，控制模块向桥式行车发送控制信号，桥式行车开始移动。 8.根据权利要求4所述飞叉装置控制方法，其特征在于，所述桥式行车带动飞叉移动至卸货位置，还包括：所述控制模块发送控制信号给桥式行车，其带动飞叉进行二维平面内的横向和纵向移动，到达卸货点的位置。 9.根据权利要求4所述飞叉装置控制方法，其特征在于，所述货叉架垂直下降，还包括：控制模块输出控制信号给顶升机构的液压传动装置，液压传动装置带动内门架垂直向下运动，从而实现货叉架的垂直向下位移，所述控制模块实时接收来自第一测距传感器输出的测距值，当测距值等于控制模块内存储的距离值时，控制模块向液压传动装置发送控制信号停止液压传动装置的进动。 10.根据权利要求4所述飞叉装置控制方法，其特征在于，所述推出器属具推出货物，还包括：所述控制模块发送控制信号给推出器属具，推出器属具将货叉架上的码垛货物推出，完成码垛搬运，推出器属具完成推出动作后，收回推出器属具至初始位置，控制模块发送控制信号给桥式行车，其带动飞叉进行二维平面内的横向和纵向移动，到达步骤S101时的位置。
所属类别：	发明专利