详情

原文传递一种叉车牙叉高度的控制方法及其控制系统

专利名称：	一种叉车牙叉高度的控制方法及其控制系统
摘要：	本发明公开了一种叉车牙叉高度的控制方法及其控制系统，控制方法包括：根据获取到的牙叉的当前高度与目标高度的实时高度差，控制牙叉沿第一方向移动；在实时高度差位于第一预设偏差范围内时，控制牙叉停止运行；其中，第一方向为从当前高度的位置指向目标高度的位置的方向；控制牙叉沿第二方向移动第一预设时间后停止运行；延时第二预设时间后，确定目标高度和当前高度的延时高度差是否位于第二预设偏差范围内；在延时高度差位于第一预设偏差范围外时，返回执行控制牙叉沿第二方向移动第一预设时间后停止运行的步骤，直至目标高度和当前高度的延时高度差位于第一预设偏差范围内。本发明可以准确的将牙叉停止在目标高度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	福勤智能科技(昆山)有限公司
发明人：	庄伟龙;王其美;林淦斌;叶航
专利状态：	有效
申请日期：	2023-10-24T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-24T00:00:00+0800
申请号：	CN202311378755.0
公开号：	CN117105132A
代理机构：	北京品源专利代理有限公司
代理人：	陈晓云
分类号：	B66F9/24;B66F9/12;B66F9/075;B;B66;B66F;B66F9;B66F9/24;B66F9/12;B66F9/075
申请人地址：	215300 江苏省苏州市昆山市玉山镇祖冲之南路1666号清华科技园1号楼126室
主权项：	1.一种叉车牙叉高度的控制方法，其特征在于，包括：根据获取到的所述牙叉的当前高度与目标高度的实时高度差，控制所述牙叉沿第一方向移动；在所述实时高度差位于第一预设偏差范围内时，控制所述牙叉停止运行；其中，所述第一方向为从所述当前高度的位置指向所述目标高度的位置的方向；控制所述牙叉沿第二方向移动第一预设时间后停止运行；其中，所述第二方向与所述第一方向反向；延时第二预设时间后，确定所述目标高度和当前高度的延时高度差是否位于第一预设偏差范围内；在所述延时高度差位于所述第一预设偏差范围外时，返回执行控制所述牙叉沿第二方向移动第一预设时间后停止运行的步骤，直至所述目标高度和当前高度的所述延时高度差位于所述第一预设偏差范围内。 2.根据权利要求1所述的叉车牙叉高度的控制方法，其特征在于，根据所述获取到的所述牙叉的当前高度与目标高度的实时高度差，控制所述牙叉沿第一方向移动，包括：在所述实时高度差位于第二预设偏差范围以外时，控制所述牙叉以速度增幅逐渐减小的增速趋势沿所述第一方向移动后保持匀速运行；在所述实时高度差位于第一预设偏差范围以外，且位于第二预设偏差范围以内时，控制所述牙叉减速运行；其中，所述第二预设偏差范围的边界值的绝对值大于所述第一预设偏差范围的边界值的绝对值。 3.根据权利要求1所述的叉车牙叉高度的控制方法，其特征在于，所述控制所述牙叉沿第二方向移动第一预设时间后停止运行，包括：根据接收到的控制指令，控制所述牙叉沿所述第二方向运行第一预设时间后停止运行。 4.根据权利要求1所述的叉车牙叉高度的控制方法，其特征在于，所述延时第二预设时间后，确定所述目标高度和当前高度的延时高度差是否位于第二预设偏差范围内的步骤包括；延时第二预设时间后，读取卷线编码器的数值作为所述当前高度，并确定所述目标高度和所述当前高度的延时高度差是否位于第二预设偏差范围内。 5.根据权利要求1所述的叉车牙叉高度的控制方法，其特征在于，在所述根据获取到的所述牙叉的当前高度与目标高度的实时高度差，控制所述牙叉沿第一方向移动之前，所述控制方法包括：以固定频率实时从卷线编码器中获取所述牙叉的当前高度，从视觉传感器中获取所述牙叉的目标高度。 6.根据权利要求5所述的叉车牙叉高度的控制方法，其特征在于，在以固定频率实时从卷线编码器中获取所述牙叉的当前高度，从视觉传感器中获取所述牙叉的目标高度之后，所述控制方法还包括：根据所述当前高度与所述目标高度的实时高度差以及所述牙叉的移动方向，动态设置超时时间；所述控制方法还包括：在所述牙叉开始运行后，判断经过所述超时时间所述实时高度差是否位于第一预设偏差范围内；若经过所述超时时间所述实时高度差仍位于第一预设偏差范围外，则控制所述牙叉停止运行，并上报超时故障。 7.根据权利要求5所述的叉车牙叉高度的控制方法，其特征在于，在以固定频率实时从卷线编码器中获取所述牙叉的当前高度，从视觉传感器中获取所述牙叉的目标高度之后，还包括：判断所述牙叉的所述目标高度是否超过所述牙叉的上限值；在所述目标高度超过所述牙叉的上限值时不运行所述牙叉，并上报超限故障。 8.根据权利要求1所述的叉车牙叉高度的控制方法，其特征在于，还包括：检测所述牙叉是否在所述牙叉的下限位；在所述牙叉位于所述牙叉的下限位时，判断是否存在控制任务；在不存在控制任务时，向卷线编码器发送调零指令。 9.一种叉车牙叉高度的控制系统，其特征在于，包括：集成在运动控制器中的第一逻辑控制模块、第二逻辑控制模块、第三逻辑控制模块、停止运行控制模块和延时高度差确定模块；所述第一逻辑控制模块用于根据获取到的所述牙叉的当前高度与目标高度的实时高度差，控制所述牙叉沿第一方向移动；所述停止运行控制模块用于在所述实时高度差位于第一预设偏差范围内时，控制所述牙叉停止运行；其中，所述第一方向为从所述当前高度的位置指向所述目标高度的位置的方向；所述第二逻辑控制模块用于控制所述牙叉沿第二方向移动第一预设时间后停止运行；其中，所述第二方向与所述第一方向反向；所述延时高度差确定模块用于延时第二预设时间后，确定所述目标高度和当前高度的延时高度差是否位于第一预设偏差范围内；所述第三逻辑控制模块用于在所述延时高度差位于所述第一预设偏差范围外时，返回执行控制所述牙叉沿第二方向移动第一预设时间后停止运行的步骤，直至所述目标高度和当前高度的所述延时高度差位于第一预设偏差范围内。 10.根据权利要求9所述的叉车牙叉高度的控制系统，其特征在于，还包括卷线编码器和视觉传感器；所述卷线编码器和所述视觉传感器分别与所述运动控制器电连接；所述卷线编码器用于以固定频率实时获取所述牙叉的当前高度；所述视觉传感器用于以固定频率实时获取所述牙叉的目标高度。
所属类别：	发明专利