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原文传递一种球形机器人内部驱动系统

专利名称：	一种球形机器人内部驱动系统
摘要：	本发明公开了一种球形机器人内部驱动系统，包括：内球壳；外球壳，包覆于内球壳外表面，外球壳相对于内球壳转动设置；内驱动模块，固定设置于内球壳的内表面，内驱动模块上设置至少两个驱动轮，驱动轮部分穿过内球壳后与外球壳的内表面抵接；以及滚动支撑轮，滚动支撑轮部分穿过内球壳后与外球壳的内表面抵接，滚动支撑轮与内驱动模块之间设置有弹性件，弹性件提供弹力使得驱动轮以及滚动支撑轮保持与外球壳的内表面抵接。该驱动系统中的驱动轮可时刻保持与外球壳的内表面良好接触，不会出现外球壳遇到不平地面产生颠簸后，驱动轮与外球壳的内表面接触分离现象，进而保证球形机器人可迅速获得动力响应，确保了球形机器人的运动精度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市琅硕海智科技有限公司
发明人：	胡健民
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910695366.8
公开号：	CN110341822A
代理机构：	广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人：	付奕昌
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区粤海街道粤兴二道1号深圳虚拟大学园重点实验室平台大楼B310
主权项：	1.一种球形机器人内部驱动系统，其特征在于，包括：内球壳；外球壳，所述外球壳包覆于内球壳的外表面，所述外球壳相对于内球壳转动设置；内驱动模块，固定设置于内球壳的内表面，所述内驱动模块上设置至少两个驱动轮，所述驱动轮部分穿过内球壳后与所述外球壳的内表面抵接；以及，滚动支撑轮，所述滚动支撑轮部分穿过内球壳后与所述外球壳的内表面抵接，所述滚动支撑轮与内驱动模块之间设置有弹性件，所述弹性件提供弹力使得所述驱动轮以及所述滚动支撑轮保持与外球壳的内表面抵接。 2.根据权利要求1所述的球形机器人内部驱动系统，其特征在于：所述内驱动模块上设置有第一支架，所述滚动支撑轮转动安装在第二支架上，所述弹性件设置在第一支架和第二支架之间。 3.根据权利要求2所述的球形机器人内部驱动系统，其特征在于：所述弹性件为压缩弹簧，所述压缩弹簧的两端分别与第一支架和第二支架抵接。 4.根据权利要求1所述的球形机器人内部驱动系统，其特征在于：所述驱动轮的数量为两个且分别设置于所述内驱动模块的两侧，所述滚动支撑轮位于两个所述驱动轮的上方中间，所述驱动轮的旋转中心线与所述滚动支撑轮的旋转中心线相互平行。 5.根据权利要求4所述的球形机器人内部驱动系统，其特征在于：还包括前支撑轮，所述前支撑轮转动设置于所述内驱动模块上，所述前支撑轮部分穿过内球壳后与所述外球壳的内表面抵接。 6.根据权利要求5所述的球形机器人内部驱动系统，其特征在于：所述前支撑轮的旋转中心线与所述滚动支撑轮的旋转中心线相互平行。 7.根据权利要求6所述的球形机器人内部驱动系统，其特征在于：两个驱动轮、滚动支撑轮以及前支撑轮分别位于内接于内球壳的四面体的四个顶点处。
所属类别：	发明专利