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一种三驱动单摆式球形滚动机器人
| 专利名称： | 一种三驱动单摆式球形滚动机器人 |
| 摘要： | 本实用新型涉及移动机器人技术领域，提供一种三驱动单摆式球形滚动机器人，包括：球壳和设置在球壳内的环形轨道、转动单元以及摆动单元；所述环形轨道与球壳内表面通过过盈配合固定连接，所述环形轨道内表面设有轮齿；所述转动单元包括：转向支座、箱型转轴、轨道电机、导向支座、转向齿轮和轨道轮；所述摆动单元包括：短轴电机、长轴电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、摆杆、摆杆轴和单摆。本实用新型三驱动单摆式球形滚动机器人的运动方式更加灵活，提高了机器人的容错能力和运行的可靠性。 |
| 专利类型： | 实用新型 |
| 国家地区组织代码： | 辽宁;21 |
| 申请人： | 辽宁工业大学 |
| 发明人： | 于涛;吕卓;王益博;杨昆 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2018-11-19T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-06-28T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201821902309.X |
| 公开号： | CN209037698U |
| 代理机构： | 大连大工智讯专利代理事务所(特殊普通合伙) |
| 代理人： | 崔雪 |
| 分类号： | B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 121000 辽宁省锦州市古塔区士英街169号 |
| 主权项： | 1.一种三驱动单摆式球形滚动机器人，其特征在于，包括：球壳(3)和设置在球壳(3)内的环形轨道(9)、转动单元以及摆动单元； 所述环形轨道(9)与球壳(3)内表面通过过盈配合固定连接，所述环形轨道(9)内表面设有轮齿； 所述转动单元包括：转向支座(1)、箱型转轴(10)、轨道电机(2)、导向支座(7)、转向齿轮(12)和轨道轮(14)；其中，所述箱型转轴(10)一端与转向支座(1)转动连接、另一端与导向支座(7)转动连接；所述转向支座(1)上设置转向齿轮(12)，所述转向齿轮(12)与环形轨道(9)的轮齿相啮合，所述转向支座(1)侧面装有轨道电机(2)，轨道电机(2)的输出轴与转向齿轮(12)相连；所述转向支座(1)和导向支座(7)上分别设有轨道轮(14)，所述轨道轮(14)在环形轨道(9)两侧轮缘部分滚动； 所述摆动单元包括：短轴电机(4)、长轴电机(8)、主动锥齿轮(5)、从动锥齿轮(6)、摆杆(13)、摆杆轴(15)和单摆(11)；其中，所述短轴电机(4)、长轴电机(8)分别设置在箱型转轴(10)中，所述长轴电机(8)的输出轴与导向支座(7)通过平键连接；所述短轴电机(4)的输出轴通过平键连接有主动锥齿轮(5)，所述主动锥齿轮(5)与从动锥齿轮(6)啮合；所述从动锥齿轮(6)与摆杆轴(15)连接，摆杆轴(15)与摆杆(13)连接，所述摆杆(13)底端与单摆(11)连接。 2.根据权利要求1所述的三驱动单摆式球形滚动机器人，其特征在于，所述箱型转轴(10)通过轴承和轴承座与转向支座(1)连接。 3.根据权利要求1所述的三驱动单摆式球形滚动机器人，其特征在于，所述轨道电机(2)的输出轴与转向齿轮(12)通过平键相连。 4.根据权利要求1所述的三驱动单摆式球形滚动机器人，其特征在于，所述从动锥齿轮(6)通过平键与摆杆轴(15)连接，摆杆轴(15)与摆杆(13)通过顶丝紧固连接，所述摆杆(13)底端与单摆(11)通过螺纹紧固连接。 |
| 所属类别： | 实用新型 |
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