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原文传递一种钟摆式滚动机器人

专利名称：	一种钟摆式滚动机器人
摘要：	本实用新型涉及一种钟摆式滚动机器人，解决滚动机器人多是依靠驱动源带动滚动机器人的壳体转动从而驱动壳体在地面上滚动的问题。本装置包括壳体，其特征在于：所述壳体左右侧壁之间架设水平设置的主轴，所述壳体为以主轴为轴线的回转体，所述主轴中心设有水平设置并与主轴相互垂直的副轴，副轴两端悬空，且副轴两端的下方吊设有摆动块，所述主轴和副轴的交叉处设置有驱动主轴和副轴转动的驱动装置。本实用新型利用滚动机器人壳体内部钟摆式的摆动块的前后、左右摆动来改变整体的质心位置，从而带动滚动机器人的前后运动和左右转弯，结构简单，控制更为精准可靠。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	逻腾(杭州)科技有限公司
发明人：	王酉;李光;何梦佳;张子昂
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-11T00:00:00+0800
申请号：	CN201821758820.7
公开号：	CN208963196U
代理机构：	杭州知见专利代理有限公司
代理人：	张华
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	310000 浙江省杭州市江干区杭州经济开发区白杨街道科技园路20号14幢3层01室-01
主权项：	1.一种钟摆式滚动机器人，包括壳体，其特征在于：所述壳体左右侧壁之间架设水平设置的主轴，所述壳体为以主轴为轴线的回转体，所述主轴中心设有水平设置并与主轴相互垂直的副轴，副轴两端悬空，且副轴两端的下方吊设有摆动块，所述主轴和副轴的交叉处设置有驱动主轴和副轴转动的驱动装置。 2.根据权利要求1所述的一种钟摆式滚动机器人，其特征在于：所述驱动装置包括单个电机和传动装置，传动装置为单输入、双输出的变速齿轮组，变速齿轮组的输入端连接电机，所述电机连接设置在壳体内的电源模块。 3.根据权利要求1所述的一种钟摆式滚动机器人，其特征在于：所述驱动装置包括多个电机，各电机分别通过传动带连接主轴或者副轴，所述电机连接设置在壳体内的电源模块。 4.根据权利要求1所述的一种钟摆式滚动机器人，其特征在于：所述摆动块上端和副轴两端固定连接。 5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种钟摆式滚动机器人，其特征在于：所述摆动块下端贴靠壳体内壁的底面设置。 6.根据权利要求1或2或3或4所述的一种钟摆式滚动机器人，其特征在于：所述摆动块的重量为壳体自重的0.5倍以上。 7.根据权利要求1或2或3或4所述的一种钟摆式滚动机器人，其特征在于：所述壳体内还设有控制系统，所述控制系统包括设置在壳体内的传感器及PID控制器，所述传感器包括GPS、陀螺仪、加速度传感器及码盘中的部分或者全部。 8.根据权利要求1或2或3或4所述的一种钟摆式滚动机器人，其特征在于：所述壳体为球形、椭球形、横置的圆柱型或者鼓型。 9.根据权利要求1或2或3或4所述的一种钟摆式滚动机器人，其特征在于：壳体为左右对称结构，壳体环绕主轴的环周中部为前后方向运动的主滚道。 10.根据权利要求1或2或3或4所述的一种钟摆式滚动机器人，其特征在于：所述壳体的左右侧壁设置透明壳体。
所属类别：	实用新型