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原文传递万向滚动球形机器人

专利名称：	万向滚动球形机器人
摘要：	本发明公开了一种万向滚动球形机器人，涉及球形机器人领域。短轴电机和短轴处于球壳中心线，以内框两端为转动支承；长轴经过球壳中心线，与短轴所在的球壳中心线垂直相交于球心；长轴以球壳内侧为转动支承副，长轴上的被动齿轮与长轴电机连接的长轴主动齿轮啮合；方位电机轴线经过球心，惯性轮与方位电机相连接，惯性轮的对称线经过方位电机轴线，短轴和长轴旋转导致惯性轮翻转，实现球形机器人的直线运动，方位电机转动惯性轮实现球形机器人转向控制。本发明三个自由度互相独立，实现了球形机器的全方位移动，实现了球形机器人球面的万向滚动，控制方式简单，惯性轮重心易于调节，内框的框形结构可用于控制电路板、电源等部件的放置。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	俞建峰
发明人：	俞建峰
专利状态：	有效
申请日期：	2010-09-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201010285063.8
公开号：	CN102398265A
分类号：	B25J11/00(2006.01)I
申请人地址：	214174 江苏省无锡市惠山区堰新路328号机电检测中心
主权项：	一种万向滚动球形机器人，包括球壳和内部的行走驱动装置，其特征在于：行走驱动装置包括处于球壳中心线的短轴电机和短轴，短轴经过内框对称线，并以内框两端为转动支承；长轴经过球壳中心线，该中心线与短轴所在的球壳中心线垂直相交于球心；长轴以球壳内侧为转动支承副，两对长轴支承轴承对称安装在球壳内侧；长轴电机以长轴支承轴承为转动支承，长轴电机所在轴线与长轴所在轴线平行；长轴上的被动齿轮与长轴电机连接的长轴主动齿轮啮合；内框中心与球壳中心重合，内框的两对称线分别与短轴和长轴的中心线重合；方位电机轴线经过球心，且该轴线垂直
所属类别：	发明专利