详情

原文传递一种用于液体自动码垛机器人及其工作方法

专利名称：	一种用于液体自动码垛机器人及其工作方法
摘要：	本发明公开了一种用于液体自动码垛机器人及其工作方法，属于智能机器人技术领域，一种用于液体自动码垛机器人通过在基座本体上安装旋转臂，并且在旋转臂的底部安装了电动支撑伸缩杆，通过在旋转臂一端安装旋转关节，并且旋转关节与折叠臂连接在一起，通过电动支撑伸缩杆带动着折叠臂的展开与折叠，能够将伸缩臂和旋转臂折叠在一起，解决了占用空间，同时在折叠臂的内部安装了电磁伸缩组件，采用能够伸缩的工作臂，提高空间的利用率，同时伸缩装置采用磁电转换装置，减少了机械与导轨之间的磨损，并且在电磁伸缩组件的端部安装了抓取组件，以保证夹板能产生足够的夹紧力，同时夹板上的吸盘轴向稳定住码垛的物件，增加了夹持的稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京斯杩克机器人技术有限公司
发明人：	杨忠
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910703999.9
公开号：	CN110371661A
代理机构：	南京泰普专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	窦贤宇
分类号：	B65G47/91(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	211100 江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园智汇路300号
主权项：	1.一种用于液体自动码垛机器人，其特征在于，包括；基座，包括基座本体，安装在所述基座本体上面的旋转臂，设置在所述旋转臂一端的旋转关节，以及安装在所述旋转关节上的折叠臂；折叠臂，包括安装在旋转关节上的横梁臂，安装在所述横梁臂上面的滑动组件，一端设置所述滑动组件上的、另一端设置在所述旋转臂底部的电动支撑伸缩杆，安装在所述横梁臂内侧的电磁伸缩组件，以及安装在所述电磁伸缩组件端部的抓取组件。 2.根据权利要求1所述的一种用于液体自动码垛机器人，其特征在于：所述滑动组件，包括对称设置在横梁臂的长度方向的直线导轨，滑动配合安装在所述直线导轨上面的两个第一滑动块，以及外形设计呈等腰三角型、并且两端固定安装在第一滑动块面的滑块连接板。 3.根据权利要求1所述的一种用于液体自动码垛机器人，其特征在于：所述横梁臂呈中空结构，所述横梁臂的内壁设有第一滑轨。 4.根据权利要求1所述的一种用于液体自动码垛机器人，其特征在于：所述电磁伸缩组件，包括设置在第一滑轨上的滑轮，固定安装在所述滑轮端面上的上底座，交叉安装在所述上底座底部的叉型电磁螺旋管组件，设置在所述叉型电磁螺旋管组件端部的下底座，对称设置在所述下底座长度方向的两根第二滑轨，固定安装在所述下底座的端部、并位于所述第二滑轨的内侧的固定块，固定安装在所述固定块内侧的轴承座，同时穿过所述叉型电磁螺旋管组件、所述轴承座和固定架的、并与所述轴承座过盈配合的第一支撑轴，固定安装在所述叉型电磁螺旋管组件另一端的第二支撑轴，过盈配合安装在所述第二支撑轴两端的、并与所述第二滑轨滑动配合的移动滑轮。 5.根据权利要求4所述的一种用于液体自动码垛机器人，其特征在于：所述叉型电磁螺旋管组件，包括一端与第一支撑轴连接在一起，另一端与第二支撑轴连接在一起的第一叉型电磁螺旋管，转动配合设置在所述第一叉型电磁螺旋管端部的第二叉型电磁螺旋管，转动配合安装在所述第二叉型电磁螺旋管端部的第三叉型电磁螺旋管；所述第一叉型电磁螺旋管、第二叉型电磁螺旋管和第三叉型电磁螺旋管的两端同时设有通孔；还包括同时穿过所述第一叉型电磁螺旋管和第二叉型电磁螺旋管通孔的销轴。 6.根据权利要求1所述的一种用于液体自动码垛机器人，其特征在于：所述基座的侧面设有控制台。 7.根据权利要求4或6所述的一种用于液体自动码垛机器人，其特征在于：所述叉型电磁螺旋管组件设置呈中空的回型结构，其中空的回型结构内部设有通电螺线管装置；所述通电螺线管装置的外壁上缠绕着绝缘导线；所述通电螺线管装置与所述控制台电性连接。 8.根据权利要求1所述的一种用于液体自动码垛机器人，其特征在于：所述基座本体的底部设有福马轮。 9.根据权利要求1所述的一种用于液体自动码垛机器人，其特征在于：所述抓取组件，包括安装在下底座上面的连接盘，安装在所述连接盘底部的导轨连接板，设置在所述导轨连接板上面的U型轨道，滑动配合安装在所述U型轨道上面的气缸连接板，固定安装在所述导轨连接板上的固定架，安装在所述固定架上面的夹板气缸，背面固定安装在所述气缸连接板上的、并且正面与所述夹板气缸连接在一起的L型夹板，垂直安装在所述夹板上面的吸盘，以及与所述吸盘连接、并固定安装在所述夹板背部的吸盘气缸。 10.一种用于液体自动码垛机器人的工作方法，其特征在于，包括如下步骤； S1、当需要进行码垛时，此时基座本体上面的旋转臂进行旋转运动，进而带动着连着在旋转臂上面的折叠臂、电磁伸缩组件和抓取组件跟着旋转臂同步旋转，当旋转臂完成旋转后； S2、当旋转臂转动到设置的位置后，此处旋转臂端部的折叠臂进行运动，进而以旋转臂端部的旋转关节为转动点，进而带动着与旋转臂连着的电动支撑伸缩杆运动，电动支撑伸缩杆伸出运动，从而滑动组件在横梁上运动，直至电动支撑伸缩杆伸到达设置的长度，然后滑动组件停止横梁臂滑动运动，此时横梁臂展开至预设的角度； S3、当折叠臂展开至预设的角度后，由安装在横梁臂内部的电磁伸缩组件进行工作，进而带动着叉型电磁螺旋管运动，将整个电磁伸缩组件伸出； S4、当电磁伸缩组件伸出后，抓取组件开启工作； S5、夹板气缸带动着夹板在U型轨道上面运动，当被码垛的工件碰到夹板上吸盘时，夹板气缸停止工作； S6、抓取组件抓取到被码垛的工件时，码垛机器人带动着被码垛的工件放置到设定的码垛区域； S7、工作结束。
所属类别：	发明专利