详情

原文传递自动码垛机器人

专利名称：	自动码垛机器人
摘要：	本实用新型公布了一种自动码垛机器人，采用桁架式机械机构，控制系统包括上位机端软件设计与下位机设计，并采用ModbusTCP协议进行通信。上位机采用安装有Windows系统的PC机，通过摄像头对包装盒的图像信息进行采集，在上位机软件端进行匹配识别并计算出待抓取包装盒的位置信息，引导机器人对其进行抓取，完成分类码垛过程。下位机通过对四个步进电机的控制，实现对抓取机械手的X轴、Y轴、Z轴的运动控制以及机械手的水平旋转控制。将图像识别与码垛机器人结合，使之具有识别和定位功能，利用图像识别功能实现对待抓取包装盒的定位以及分类码垛的工作过程，可以进行包装盒的定位抓取与分类码垛。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	辽宁工业大学
发明人：	白锐;宫会彬;李友堂
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201920111606.0
公开号：	CN209583061U
代理机构：	沈阳之华益专利事务所有限公司
代理人：	胡月
分类号：	B65G61/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G61
申请人地址：	121001 辽宁省锦州市古塔区士英街169号
主权项：	1.自动码垛机器人，其特征在于：包括有控制系统和桁架式机械机构, 所述控制系统包括有上位机系统和下位机系统，上、下位机系统之间采用ModbusTCP协议进行通信，上位机系统由安装有Windows操作系统的PC机和采用USB接口摄像机组成，下位机系统包括有PLC、步进电机驱动器、步进电机、限位开关、电磁阀和起停按钮，所述桁架式机械机构包括有X轴支架；Y轴支架；Z轴；机械手；摄像头支架；X、Z轴电机支架；Y轴电机支架，其中X轴支架、Y轴支架、Z轴安装有线轨和齿条以及限位开关作为机械手进行三维空间运动的平台，机械手安装有步进电机和真空吸盘作为自动码垛机器人的抓取装置，摄像头支架用于固定摄像头，X、Z轴电机支架和Y轴电机支架分别用于固定X、Z轴步进电机和Y轴步进电机。 2. 根据权利要求1所述的自动码垛机器人，其特征在于：所述PLC为西门子S7-1200PLC，采用24V直流电源供电，利用其本身集成的PROFINET网络接口与PC机通信；控制系统中设置有数字量输入信号10路，包括启动、停止、急停按钮各1路，每个电机轴限位输入各2路，共6路，以及光电传感器输入1路；控制系统中设置有数字量输出信号14路，包括4路高速脉冲输出，4路电机运转方向控制输出，4路电机轴使能输出和1路电磁阀控制输出以及1路运行指示灯输出；所述电机为2HSS57-A-XX 混合式步进电机，输入电压为24-50VDC，连续电流为4.5A、20KHz，最大脉冲频率为200KHZ；PLC与2HSS57-A-XX混合式步进电机的驱动器之间采用单端共阴极接线方式，将PUL-、DIR-、ENA-接地，控制信号脉冲输出、方向输出以及使能输出由PIL+、DIR+、ENA+接入驱动器；所述限位开关采用PL-05N NPN型金属感应直流接近开关。 3.根据权利要求1所述的自动码垛机器人，其特征在于：所述机械手为气动机械手，由真空吸盘组件组合而成；所述机械手处安装有光电传感器。 4.根据权利要求1所述的自动码垛机器人，其特征在于：所述摄像头为工业800万快速自动对焦USB免驱动摄像头。
所属类别：	实用新型