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原文传递激光叉车的取放货方法以及系统

专利名称：	激光叉车的取放货方法以及系统
摘要：	本发明实施例公开了一种激光叉车的取放货方法以及系统，包括：根据包括任务类型和停车检测点的工作指令控制激光叉车行走至相应停车检测点；根据相应停车检测点的位置信息以及与相应停车检测点预先关联的库位信息，确定相应停车检测点对应的激光扫描器的库位检测区域，并将对应的激光扫描器由避障检测区域切换成库位检测区域进行相应库位是否有货的检测；根据检测结果以及任务类型确定激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤。本发明实施例减少额外硬件配置以及省去操作流程繁琐的库位管理系统。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东嘉腾机器人自动化有限公司
发明人：	陶茂林
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910667411.9
公开号：	CN110342432A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	刘亚飞
分类号：	B66F9/075(2006.01);B;B66;B66F;B66F9
申请人地址：	528000 广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号
主权项：	1.一种激光叉车的取放货方法，其特征在于，包括：根据包括任务类型和停车检测点的工作指令控制激光叉车行走至相应停车检测点；根据所述相应停车检测点的位置信息以及与所述相应停车检测点预先关联的库位信息，确定所述相应停车检测点对应的激光扫描器的库位检测区域，并将所述对应的激光扫描器由避障检测区域切换成所述库位检测区域进行相应库位是否有货的检测；根据检测结果以及所述任务类型确定所述激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤。 2.根据权利要求1所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，若根据所述库位信息确定所述停车检测点位于与所述预先关联的库位所在队列的侧方，则采用设于所述激光叉车前方的激光扫描器检测相应库位是否有货。 3.根据权利要求1所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，若根据所述库位信息确定所述停车检测点对应一列库位且位于该列库位的起始点时，则采用所述激光叉车后方的激光扫描器检测相应库位是否有货。 4.根据权利要求2所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，根据检测结果以及所述任务类型确定所述激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的所述工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，包括：当所述任务类型为取货任务时，若所述检测结果为有货，则获取从相应停车检测点到对应的所述库位的取货路径，并控制所述激光叉车沿所述取货路径进行取货，若所述检测结果为无货，根据接收到的工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货的检测。 5.根据权利要求2所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，根据检测结果以及所述任务类型确定所述激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的所述工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，还包括：当所述任务类型为放货任务时，若所述检测结果为无货，则获取从所述相应停车检测点到对应的所述库位的放货路径，并控制所述激光叉车沿所述放货路径进行放货，若所述检测结果为有货，根据接收到的所述工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货的检测。 6.根据权利要求3所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，根据检测结果以及所述任务类型确定所述激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的所述工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，包括：当所述任务类型为取货任务时，若所述检测结果为有货，则执行取货操作；若所述检测结果为无货，根据接收到的所述工作指令控制所述激光叉车沿该列库位的终点库位方向继续行走，若行走至该列库位的终点库位仍未检测到有货，则根据接收到的工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货物的检测。 7.根据权利要求3所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，根据检测结果以及所述任务类型确定所述激光叉车是否执行相应的取货或放货操作；若是，则执行相应的取货或放货操作；若否，则继续根据接收到的所述工作指令对下一库位执行是否有货物的检测以及后续步骤，还包括：当所述任务类型为放货任务时，若所述检测结果为无货，则控制所述激光叉车继续沿该列库位的终点库位方向行走，直至所述激光扫描器检测到有货物时，控制所述激光叉车沿该列库位的起始点方向行走预设距离后进行放货；若所述检测结果为有货，根据接收到的所述工作指令行走至下一停车检测点对相应库位执行是否有货物的检测。 8.根据权利要求1所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，设于所述激光叉车前方的激光扫描器为一个且设于正前方。 9.根据权利要求1所述的激光叉车的取放货方法，其特征在于，设于所述激光叉车前方的激光扫描器为两个，分别设于所述激光叉车的前方两侧，且与激光叉车的中轴线呈预设角度。 10.一种激光叉车的取放货系统，其特征在于，包括中控设备以及激光叉车；所述中控设备用于向所述激光叉车发送工作指令；所述激光叉车用于在获取到所述工作指令时，执行权利要求1至9任意一项所述的激光叉车的取放货方法。
所属类别：	发明专利