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原文传递一种基于搬运机器人、系统的取放货方法

专利名称：	一种基于搬运机器人、系统的取放货方法
摘要：	本发明涉及仓储物流技术领域，公开了一种基于搬运机器人、系统的取放货方法，所述搬运机器人包括：立式框架；存储托架，所述存储托架安装于所述立式框架；及搬运装置，所述搬运装置安装于所述立式框架；所述取货方法包括：所述搬运装置将货物从货架搬运至所述存储托架；所述存储托架循环升降，以使得所述存储托架的高度下降。在所述存储托架的高度下降后，操作人员可将货物从所述存储托架上取出，提供了工作效率的同时，保障了操作人员的安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市海柔创新科技有限公司
发明人：	陈叶广;孔哲;詹庆鑫
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910651149.9
公开号：	CN110482098A
代理机构：	深圳市六加知识产权代理有限公司
代理人：	宋建平
分类号：	B65G1/127(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	518000 广东省深圳市宝安区西乡街道固戍社区下围园旭达高端智造产业园101
主权项：	1.一种基于搬运机器人的取货方法，其特征在于，所述搬运机器人包括：立式框架；存储托架，所述存储托架安装于所述立式框架；及搬运装置，所述搬运装置安装于所述立式框架；所述取货方法包括：所述搬运装置将货物从货架搬运至所述存储托架；所述存储托架循环升降，以使得所述存储托架的高度下降。 2.根据权利要求1所述的取货方法，其特征在于，所述所述搬运装置将货物从货架搬运至所述存储托架包括：所述搬运装置将货物从货架搬运出；若所述搬运装置与所述存储托架不处于同一高度，则所述存储托架同时循环升降，以使得所述搬运装置与所述存储托架处于同一高度；所述搬运装置将货物搬运至所述存储托架。 3.根据权利要求2所述的取货方法，其特征在于，所述所述搬运装置将货物从货架搬运至所述存储托架还包括：在所述搬运装置将货物从货架搬运出之前，若所述搬运装置与货架不处于同一高度，则所述搬运装置与所述存储托架同步循环升降，以使得所述搬运装置于货架处于同一高度。 4.根据权利要求2所述的取货方法，其特征在于，所述搬运装置包括货叉和货叉托架，所述货叉托架安装于所述立式框架，所述货叉安装于所述货叉托架；所述所述搬运装置将货物从货架搬运出包括：若所述货叉未对准货架，则所述货叉相对于所述货叉托架转动，以使得所述货叉对准所述货架；所述货叉将货物从货架搬运出。 5.根据权利要求4所述的取货方法，其特征在于，所述所述搬运装置将货物搬运至所述存储托架包括：若所述货叉未对准所述存储托架，则所述货叉相对于所述货叉托架转动，以使得所述货叉对准所述存储托架；所述货叉将货物搬运至所述存储托架。 6.根据权利要求5所述的取货方法，其特征在于，所述货叉包括暂存托板、伸缩臂、固定推杆以及活动推杆，所述暂存托板安装于所述货叉托架，所述伸缩臂安装于所述暂存托板，所述固定推杆和所述活动推杆皆安装于所述伸缩臂；所述所述货叉将货物从货架搬运出包括：所述伸缩臂前伸，以使得所述活动推杆越过货物；所述活动推杆伸出伸缩臂；所述伸缩臂回缩，以使得所述活动推杆将货物从货架拉至所述暂存托板。 7.根据权利要求6所述的取货方法，其特征在于，所述所述货叉将货物搬运至所述存储托架包括：所述伸缩臂前伸，以使得所述固定推杆将货物从所述暂存托板推至所述存储托架。 8.根据权利要求4所述的取货方法，其特征在于，所述货叉托架包括货叉托架主体和支承件，所述货叉托架主体安装于所述立式框架，所述支承件安装于所述货叉托架主体，所述货叉安装于所述支承件；所述所述搬运装置将货物从货架搬运出还包括：在所述货叉对准货架之前，若货架在水平纵向上位于所述立式框架背向所述货叉的一侧，则所述支承件沿水平横向移动，以使得所述货叉在水平纵向上与所述立式框架相分隔。 9.根据权利要求4所述的取货方法，其特征在于，所述货叉还包括拍摄组件，用于获取货物或者货架的图像信息，以判断所述搬运装置是否与货架处于同一高度，和/或，判断所述货叉是否对准货架。 10.根据权利要求1所述的取货方法，其特征在于，所述所述存储托架的高度下降包括：所述存储托架从第一高度下降至最低高度，再从最低高度上升至第二高度，或者所述存储托架从第一高度直接下降至第二高度，其中，第一高度高于第二高度。 11.根据权利要求1至10任一项所述的取货方法，其特征在于，所述搬运机器人还包括底盘，所述底盘承载所述立式框架；所述取货方法还包括：在所述搬运装置将货物从货架搬运至所述存储托架之前，所述底盘移动至货架附近。 12.根据权利要求1所述的取货方法，其特征在于，所述存储托架循环升降的轨迹一个完整的环形或者半封闭的环形。 13.根据权利要求1所述的取货方法，其特征在于，所述存储托架循环升降包括所述存储托架正向循环升降和所述存储托架反向循环升降。 14.一种基于搬运系统的取货方法，其特征在于，所述搬运系统包括：搬运机器人，所述搬运机器人应用权利要求1至13任一项所述的取货方法，所述存储托架包括多个承托柱；及传送机构，所述传送机构包括多个辊子；所述货物转移至所述存储托架包括：将货物转移至多个所述辊子后，所述存储托架循环升降，以使得多个所述承托柱穿过多个所述辊子之间的间隙并将货物转移至多个所述承托柱上。 15.一种基于搬运机器人的放货方法，其特征在于，所述搬运机器人包括：立式框架；存储托架，所述存储托架安装于所述立式框架；及搬运装置，所述搬运装置安装于所述立式框架；所述放货方法包括：所述存储托架循环升降，以使得所述存储托架的高度下降；在货物转移至所述存储托架后，所述存储托架循环升降，以使得所述存储托架的高度上升；所述搬运装置将货物从所述存储托架搬运至货架。 16.根据权利要求15所述的放货方法，其特征在于，所述所述搬运装置将货物从所述存储托架搬运至货架包括：若所述搬运装置与所述存储托架不处于同一高度，则所述存储托架循环升降，以使得所述搬运装置与所述存储托架处于同一高度；所述搬运装置将货物从所述存储托架搬运出；所述搬运装置将货物搬运至货架。 17.根据权利要求16所述的放货方法，其特征在于，所述所述搬运装置将货物从所述存储托架搬运至货架还包括：在所述搬运装置将货物搬运至货架之前，并在所述搬运装置将货物从所述存储托架搬运出之后，若所述搬运装置与所述存储托架不处于同一高度，则所述搬运装置循环升降，以使得所述搬运装置与货架处于同一高度。 18.根据权利要求16所述的放货方法，其特征在于，所述搬运装置包括货叉和货叉托架，所述货叉托架安装于所述立式框架，所述货叉安装于所述货叉托架；所述所述搬运装置将货物搬运至货架包括：若所述货叉未对准货架，则所述货叉相对于所述货叉托架转动，以使得所述货叉对准货架；所述货叉将货物搬运至货架。 19.根据权利要求18所述的放货方法，其特征在于，所述所述搬运装置将货物从所述存储托架搬运出包括：若所述货叉未对准所述存储托架，则所述货叉相对于所述货叉托架转动，以使得所述货叉对准所述存储托架；所述货叉将货物从所述存储托架搬运出。 20.根据权利要求19所述的放货方法，其特征在于，所述货叉包括暂存托板、伸缩臂、固定推杆以及活动推杆，所述暂存托板安装于所述货叉托架，所述伸缩臂安装于所述暂存托板，所述固定推杆和所述活动推杆皆安装于所述伸缩臂；所述所述货叉将货物从所述存储托架搬运出包括：所述伸缩臂前伸，以使得所述伸缩臂越过货物；所述活动推杆伸缩伸缩臂；所述伸缩臂回缩，以使得所述活动推杆将货物从所述存储托架拉至所述暂存托板。 21.根据权利要求20所述的放货方法，其特征在于，所述所述货叉将货物搬运至货架包括：所述伸缩臂前伸，以使得所述固定推杆将货物从所述暂存托板推至货架。 22.根据权利要求18所述的放货方法，其特征在于，所述货叉托架包括货叉托架主体和支承件，所述货叉托架主体安装于所述立式框架，所述支承件安装于所述货叉托架主体，所述货叉安装于所述支承件；所述所述搬运装置将货物搬运至货架还包括：在所述货叉对准货架之前，若货架在水平纵向上位于所述立式框架背向所述货叉的一侧，则所述支承件沿水平横向移动，以使得所述货叉在水平纵向上与所述立式框架相分隔。 23.根据权利要求18所述的取货方法，其特征在于，所述货叉还包括拍摄组件，用于获取货物或者货架的图像信息，以判断所述搬运装置是否与货架处于同一高度，和/或，判断所述货叉是否对准货架。 24.根据权利要求15所述的放货方法，其特征在于，所述所述存储托架的高度上升包括：所述存储托架从第二高度上升至最高高度，再从最高高度下降至第一高度，或者所述存储托架从第二高度直接下降至第一高度，其中，第一高度高于第二高度。 25.根据权利要求18至24任一项所述的放货方法，其特征在于，所述搬运机器人还包括底盘，所述底盘承载所述立式框架；所述放货方法还包括：在货物转移至所述存储托架后，并且在所述搬运装置将货物从所述存储托架搬运至货架之前，所述底盘移动至货架附近。 26.根据权利要求15所述的取货方法，其特征在于，所述存储托架循环升降的轨迹为一个完整的环形或者半封闭的环形。 27.根据权利要求15所述的取货方法，其特征在于，所述存储托架循环升降包括所述存储托架正向循环升降和所述存储托架反向循环升降。 28.一种基于搬运系统的放货方法，其特征在于，所述搬运系统包括：搬运机器人，所述搬运机器人应用权利要求15至27任一项所述的放货方法，所述存储托架包括多个承托柱；及传送机构，所述传送机构包括多个辊子；所述货物转移至所述存储托架包括：在货物转移至所述存储托架后，所述存储托架的高度上升，以使得放置于多个所述辊子上的货物转移至多个所述承托柱上。 29.一种基于搬运机器人的取放货方法，其特征在于，所述搬运机器人包括：立式框架；存储托架，所述存储托架安装于所述立式框架；货叉托架主体，所述货叉托架主体安装于所述立式框架；承托件，所述承托件安装于所述货叉托架主体；以及货叉，所述货叉安装于所述承托件；所述取放货方法包括：若货架在水平纵向上位于所述立式框架背向所述货叉的一侧，则所述支承件沿水平横向移动，以使得所述货叉在水平纵向上与所述立式框架相分隔；所述货叉将货物从所述存储托架搬运至货架，或者所述货叉将货物从货架搬运至所述存储托架。
所属类别：	发明专利