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原文传递物料取放装置、机器人及取放方法

专利名称：	物料取放装置、机器人及取放方法
摘要：	本发明涉及物料取放装置、机器人及取放方法，根据至少一个物料的搬运信息提取物料；升降提取的物料至暂存单元，其中，所述的暂存单元包括至少一组支撑组件，所述的支撑组件可以在支撑状态或非支撑状态之间切换；升降物料至非支撑状态的一组支撑组件上方包括如下步骤，并将所述的支撑组件由非支撑状态切换为支撑状态；下降物料放在所述的支撑状态的支撑组件上。本发明提供一种占用场地空间小，取放物料步骤简单，体型灵活，方便在较窄的通道中使用的物料取放装置、机器人及取放方法。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州迦智科技有限公司
发明人：	陆海伟;李文华;徐继德
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201910667116.3
公开号：	CN110371567A
分类号：	B65G1/14(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	310000 浙江省杭州市滨江区江虹路459号英飞特科技园C座101
主权项：	1.物料取放方法，其特征在于：根据至少一个物料的搬运信息提取物料；升降提取的物料至暂存单元（3），其中，所述的暂存单元（3）包括至少一组支撑组件（31），所述的支撑组件（31）可以在支撑状态或非支撑状态之间切换；升降物料至非支撑状态的一组支撑组件（31）上方包括如下步骤，并将所述的支撑组件（31）由非支撑状态切换为支撑状态；下降物料放在所述的支撑状态的支撑组件（31）上。 2.根据权利要求1所述的物料取放方法，其特征在于：下降物料放在所述的支撑状态的支撑组件（31）上之后，还包括如下步骤：升降物料脱离所述的支撑状态的支撑组件（31），并将所述的支撑组件（31）由非支撑状态切换为支撑状态；根据至少一个物料的搬运信息卸下物料。 3.根据权利要求1所述的物料取放方法，其特征在于：将物料升降至非支撑状态的支撑组件（31）上方，包括如下步骤：当所述的暂存单元（3）包括多组不同高度的支撑组件（31），升降至最高的非支撑状态的所述的支撑组件（31）上方。 4.根据权利要求1所述的物料取放方法，其特征在于：所述的搬运信息包括多个物料的提取顺序和卸下顺序；所述的提取顺序与所述的卸下顺序排序相反。 5.物料取放装置，其特征在于：包括基架（1），所述的基架（1）包括升降空间；升降单元（2），包括升降组件（21）和第一驱动组件（22），所述的升降组件（21）安装于所述的基架（1）的升降空间中，所述的第一驱动组件（22）可驱动所述的升降组件（21）相对于所述的基架（1）升降；暂存单元（3），包括至少一组支撑组件（31）和第二驱动组件（32）；所述的支撑组件（31）可活动地安装于所述的基架（1）的升降空间的侧面，所述的支撑组件（31）具有支撑状态或非支撑状态，所述的第二驱动组件（32）用于驱动所述的支撑组件（31）在支撑状态或非支撑状态之间切换。 6.根据权利要求5所述的物料取放装置，其特征在于：一组所述的支撑组件（31）包括至少两个活动支撑件（311），一组所述的支撑组件（31）中的所述的活动支撑件（311）安装于同一平面内，该平面垂直于所述的升降组件（21）的升降方向。 7.根据权利要求5所述的物料取放装置，其特征在于：一组所述的支撑组件（31）包括两对活动支撑件（311），两对所述的活动支撑件（311）相对设置于所述的升降通道的两侧。 8.根据权利要求6所述的物料取放装置，其特征在于：所述的活动支撑件（311）与所述的基架（1）转动连接，所述的活动支撑件（311）可在垂直于所述的升降组件（21）的升降方向的平面内旋转。 9.根据权利要求8所述的物料取放装置，其特征在于：所述的支撑组件（31）还包括丝杆副（312A）和支轴（313A）；所述的丝杆副（312A）包括相互配合的丝杆和螺母，所述的第二驱动组件（32）与所述的丝杆驱动连接；所述的支轴（313A）固定安装于所述的基架（1）；所述的活动支撑件（311）包括第一滑槽和第二滑槽；其中，所述的活动支撑件（311）通过所述的第一滑槽与所述的螺母滑动连接，所述的活动支撑件（311）通过所述的第二滑槽与所述的支轴（313A）滑动连接。 10.根据权利要求6所述的物料取放装置，其特征在于：所述的活动支撑件（311）与所述的基架（1）转动连接，所述的活动支撑件（311）可在平行于升降方向的平面内旋转。 11.根据权利要求10所述的物料取放装置，其特征在于：所述的支撑组件（31）还包括连杆（312B）和移动件（313B），所述的连杆（312B）通过转动副联接所述的活动支撑件（311）和所述的移动件（313B），所述的移动件（313B）与所述的基架（1）构成移动副；所述的第二驱动组件（32）与所述的移动件（313B）驱动连接；所述的活动支撑件（311）与所述的基架（1）铰接；其中，所述的第二驱动组件（32）可驱动所述的移动件（313B）相对于所述的基架（1）移动，从而使所述的活动支撑件（311）相对于所述的基架（1）转动。 12.根据权利要求6所述的物料取放装置，其特征在于：所述的活动支撑件（311）与所述的基架（1）构成移动副，所述的活动支撑件（311）可相对于所述的基架（1）在垂直于升降方向的平面内平移。 13.根据权利要求12所述的物料取放装置，其特征在于：所述的支撑组件（31）包括平移组件（312C），所述的平移组件（312C）安装在所述的活动支撑件（311）与所述的基架（1）之间，所述的平移组件（312C）与所述的第二驱动组件（32）驱动连接。 14.一种物料取放机器人，其特征在于：包括机器人本体（4），所述的机器人本体（4）上安装如权利要求5-13所述的物料取放装置。
所属类别：	发明专利