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原文传递一种取放装置和取放方法

专利名称：	一种取放装置和取放方法
摘要：	本发明提供了一种取放装置和取放方法。所述装置包括三轴平衡关节、吸附组件和控制把手；所述三轴平衡关节具有三维坐标系中三个方向的旋转自由度；所述吸附组件和所述控制把手分别与所述三轴平衡关节固定连接；所述吸附组件用于真空吸附目标物体。三轴平衡关节可使取放装置在取放目标物体时保持平衡，避免目标物体在取放过程中出现碰撞、刮蹭的现象，从而减少报废、增加良率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	京东方科技集团股份有限公司
发明人：	吴兆明;程乾;黄修雄;王鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-10T00:00:00+0800
申请号：	CN201910008999.7
公开号：	CN109733876A
代理机构：	北京润泽恒知识产权代理有限公司
代理人：	莎日娜
分类号：	B65G47/91(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	100015 北京市朝阳区酒仙桥路10号
主权项：	1.一种取放装置，其特征在于，所述装置包括三轴平衡关节、吸附组件和控制把手；所述三轴平衡关节具有三维坐标系中三个方向的旋转自由度；所述吸附组件和所述控制把手分别与所述三轴平衡关节固定连接；所述吸附组件用于真空吸附目标物体。 2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述三轴平衡关节包括关节主体、第一连接部、第二连接部和第三连接部；所述第一连接部分别连接所述关节主体和所述控制把手，以使所述控制把手具有所述三维坐标系中第一方向的旋转自由度；所述第二连接部分别连接所述关节主体和所述吸附组件，所述第二连接部具有所述三维坐标系中第二方向的旋转自由度；所述第三连接部设置在所述第二连接部上，以使所述吸附组件具有所述三维坐标系中第三方向的旋转自由度。 3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述关节主体具有第一安装孔，所述第一安装孔的中心轴沿所述第一方向；所述第一连接部包括把手轴承和把手固定件；所述把手轴承设置在所述第一安装孔中；所述控制把手贯穿所述把手轴承，并与所述把手固定件连接。 4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述吸附组件具有凸出的第四连接部，所述第四连接部具有第二安装孔；所述关节主体还具有两个相对设置的第三安装孔，所述第三安装孔的中心轴沿所述第二方向；所述第二连接部包括连接套筒、连接轴、连接轴承和连接轴固定件，所述连接套筒的一端具有两个相对设置的第四安装孔；所述连接轴承设置在所述第三安装孔中；所述连接套筒套装在所述第四连接部上，且具有所述第四安装孔的一端设置所述关节主体中；所述连接轴贯穿所述连接轴承、所述第四安装孔和所述第二安装孔；所述连接轴固定件固定所述连接轴穿出的一端。 5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第三连接部包括C型夹和C型夹固定件；所述C型夹套装在所述连接套筒的另一端；所述C型夹固定件锁紧所述C型夹，以固定所述连接套筒和所述第四连接部。 6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述吸附组件还包括主吸附部、副吸附部和配重部；所述第四连接部的一端连接所述配重部，另一端连接所述主吸附部；所述副吸附部连接所述主吸附部。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述主吸附部包括主吸盘、主吸盘支架、第一吸盘缓冲器和主吸盘固定件；所述第一吸盘缓冲器的一端连接所述主吸盘支架，另一端连接所述主吸盘；所述主吸盘固定件设置在所述第一吸盘缓冲器上，固定所述主吸盘支架和所述第一吸盘缓冲器。 8.根据权利要求7述的装置，其特征在于，所述副吸附部包括副吸盘、副吸盘支架、第二吸盘缓冲器和副吸盘固定件；所述第二吸盘缓冲器的一端连接所述副吸盘支架，另一端连接所述副吸盘；所述副吸盘固定件设置在所述第二吸盘缓冲器上，固定所述副吸盘支架和所述第一吸盘缓冲器；所述副吸盘支架连接所述主吸盘支架。 9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述配重部包括配重支架和配重砝码；所述配重支架的两端分别连接所述第四连接部和所述配重砝码。 10.根据权利要求1至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述控制把手包括把手和真空系统；所述真空系统连接所述吸附组件。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述真空系统包括真空发生器、真空控制阀和正压空气接口；所述真空发生器和所述正压空气接口分别通过气管与所述吸附组件中的吸盘相连。 12.一种取放方法，其特征在于，应用于如权利要求1-11任一项所述的取放装置，所述方法包括：通过控制把手开启吸附组件的真空；将所述吸附组件悬停在目标物体的正上方，控制所述取放装置下落，以使所述吸附组件真空吸附所述目标物体；在将所述目标物体转移至目标位置后，通过所述控制把手关闭所述吸附组件的真空，放置所述目标物体。
所属类别：	发明专利