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原文传递一种弹丸搬运取放特种机器人

专利名称：	一种弹丸搬运取放特种机器人
摘要：	本发明涉及一种弹丸搬运取放特种机器人。该机器人柔性度好，能够在狭窄空间内实现大跨度工作。该机器人的结构包括机器人本体、夹具以及伸缩平台；机器人本体安装在伸缩平台上，在伸缩平台的带动下机器人本体做往复运动；所述机器人本体包括依次串联设置的第一关节、第二关节、第三关节第四关节以及第五关节；其中，第一关节、第三关节、第四关节以及第五关节均作旋转运动，第二关节作升降运动；第五关节的末端安装用于对弹药进行拾取的夹具。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	陕西;61
申请人：	西安航天精密机电研究所
发明人：	李飞;姚贵生;陈朋威;李西强
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201811499752.1
公开号：	CN109775345A
代理机构：	西安智邦专利商标代理有限公司
代理人：	唐沛
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	710100 陕西省西安市151信箱北塬分箱
主权项：	1.一种弹丸搬运取放特种机器人，包括机器人本体、夹具以及伸缩平台；机器人本体安装在伸缩平台上，在伸缩平台的带动下机器人本体做往复运动；所述机器人本体包括依次串联设置的第一关节、第二关节、第三关节第四关节以及第五关节；其中，第一关节、第三关节、第四关节以及第五关节均作旋转运动，第二关节作升降运动；第五关节的末端安装用于对弹药进行拾取的夹具。 2.根据权利要求1所述的弹丸搬运取放特种机器人，其特征在于：第二关节包括第一水平臂、立臂、第一减速电机、导轨、齿条以及齿轮；所述导轨、齿条均沿设置竖直方向设置在立臂上，第一水平臂卡装在所述导轨上，第一减速电机固定在第一水平臂内，第一减速电机的输出轴上安装齿轮，齿轮与所述齿条相啮合，在第一减速电机的带动下，第一水平臂在竖直方向上移动；第三关节包括第二减速电机以及第二水平臂；所述第二减速电机固定安装在第一水平臂内，第二减速电机的输出轴与第二水平臂连接；所述第一关节、第四关节、第五关节分别为第三减速电机、第四减速电机、第五减速电机；第三减速电机安装在伸缩平台上，其输出轴与所述立臂连接；第四减速电机固定安装在第二水平臂上，其输出轴连接第五减速电机；第五减速电机的输出轴与所述夹具连接。 3.根据权利要求2所述的弹丸搬运取放特种机器人，其特征在于：所述第二关节还包括配重组件；所述配重组件包括钢丝绳、导向杆、滑轮、转轴、轴承以及配重块；所述立臂上沿竖直方向设置有导向杆，配重块插装在导向杆上；滑轮通过转轴和轴承安装在立臂的顶部，钢丝绳的一端与第一水平臂固连，另一端绕过滑轮后与配重块固连。 4.根据权利要求3所述的弹丸搬运取放特种机器人，其特征在于：所述夹具包括连接座、安装框架、伺服电机、丝杠、丝杆螺母、丝杠支撑座、连接板、固定块、第一直线导轨副、第一夹爪组件以及第二夹爪组件；伺服电机固定在安装框架的端部，第一直线导轨副固定于在安装框架内，连接板卡装在所述第一直线导轨副上；丝杠的一端通过联轴器与伺服电机的输出端连接，另一端通过丝杠支撑座固定在安装框架内；丝杆上安装有丝杠螺母，丝杠螺母底部以及固定块的底部均固定于连接板上；丝杠螺母顶部以及固定块的顶部分别设置有夹爪组件；夹爪组件包括两个驱动连杆以及两个夹爪，两个驱动连杆的一端均与丝杆螺母的顶部铰接，另一端均铰接安装有连接耳座；两个夹爪的中部分别与安装框架两侧铰接，两个夹爪的一端分别与两个连接耳座铰接，另一端均悬置；两个夹爪悬置的部位之间形成弹丸装卡区域；连接座一端与机器人本体的第五减速电机输出端连接，另一端与安装框架固连。 5.根据权利要求4所述的弹丸搬运取放特种机器人，其特征在于：所述丝杠为梯形丝杠。 6.根据权利要求5所述的弹丸搬运取放特种机器人，其特征在于：所述伸缩平台包括固定底板、第二直线导轨副、安装平台、拉环、支撑框架以及滑槽；所述安装平台通过第二直线导轨副安装在固定底板上，拉环安装在安装平台的端部，滑槽为两个，分别安装在安装平台的两侧，支撑框架是由两个侧梁和一根横梁组成；两个侧梁的一端分别通过销轴卡装在滑槽内，两个侧梁的另一端通过横梁连接，且横梁位于安装平台安装拉环的一端。 7.根据权利要求6所述的弹丸搬运取放特种机器人，其特征在于：所述伸缩平台上还设有支撑框架锁紧组件；支撑框架锁紧组件包括卡块以及旋转手把；卡块位于第二直线导轨副和固定底板之间，且卡装在第二直线导轨副的直线导轨上；卡块上开设有螺纹通孔；所述旋转把手包括螺杆以及与螺杆垂直固连的旋转杆；螺杆与所述螺纹通孔连接且螺杆的端部与第二直线导轨副的直线导轨接触。 8.根据权利要求7所述的弹丸搬运取放特种机器人，其特征在于：所述横梁上设置有可调支撑组件；可调支撑组件包括手轮、螺杆、螺母以及支脚；所述螺杆垂直于横梁且与横梁螺纹连接，螺杆的一端安装手轮，另一端安装支脚，螺母安装在所述螺杆上。 9.根据权利要求8所述的弹丸搬运取放特种机器人，其特征在于：所述第一减速电机中的减速器采用精密行星减速机，第二减速电机采用伺服电机连接RV摆线针轮减速器的形式，第三减速电机、第四减速电机、第五减速电机中的减速器采用精密RV摆线针轮减速机。 10.根据权利要求9所述的弹丸搬运取放特种机器人，其特征在于：所述第一直线导轨副为分体式，且为两组。
所属类别：	发明专利