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原文传递一种自动代客泊车防碾压方法、系统及车辆

专利名称：	一种自动代客泊车防碾压方法、系统及车辆
摘要：	本发明提供了一种自动代客泊车防碾压方法、系统及车辆，涉及车辆自动驾驶技术领域。具体地，本发明的自动代客泊车防碾压方法包括：响应于移动终端发出的自动泊车指令，控制车辆进行防碾压动作；在车辆的防碾压动作完成后，拍摄车辆周围的环视影像；根据环视影像分析得到检测结果，并将检测结果和环视影像发送至所述移动终端；响应于移动终端的控制指令，控制车辆进行完成自动泊车动作或停止自动泊车动作。本发明的自动代客泊车的系统和车辆在接收到自动泊车指令后，车辆首先是进行防碾压的动作，该动作可以有效避免盲区内的儿童或者障碍物被车辆自动泊车时进行碾压，从而提高车辆自动泊车的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利汽车研究院有限公司
发明人：	王圣元;余响;赵兴臣;孟禹良
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-18T00:00:00+0800
申请号：	CN201910726422.X
公开号：	CN110341702A
代理机构：	北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	王曼
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	317000 浙江省台州市临海市城东闸头
主权项：	1.一种自动代客泊车防碾压方法，其特征在于，包括如下步骤：响应于移动终端发出的自动泊车指令，控制车辆进行防碾压动作；在所述车辆的防碾压动作完成后，拍摄所述车辆周围的环视影像；根据所述环视影像分析得到检测结果，并将所述检测结果和所述环视影像发送至所述移动终端；所述检测结果包括所述车辆周围没有障碍物或具有障碍物；响应于所述移动终端的控制指令，控制所述车辆进行完成自动泊车动作或停止自动泊车动作，其中，所述控制指令是根据所述检测结果和用户根据所述环视影像人工判断共同得到，所述控制指令包括完成自动泊车指令、重新开始指令或停止自动泊车指令。 2.根据权利要求1所述的自动代客泊车防碾压方法，其特征在于，所述防碾压动作包括：开启车辆灯光并进行鸣笛；左右摆动车辆的轮胎至最大角度后还原；转动轮胎，使车辆前进预设距离后再后退所述预设距离至原位。 3.根据权利要求1或2所述的自动代客泊车防碾压方法，其特征在于，当接收到所述移动终端的所述停止自动泊车指令，控制所述车辆进行所述停止自动泊车动作，其中，所述停止自动泊车指令适用于当所述检测结果得出所述车辆周围有障碍物，且所述用户人工判断所述车辆不能进行自动泊车；或当接收到所述移动终端的所述重新开始指令，重复所述防碾压动作和拍摄所述环视影像动作，得到新的检测结果，接收新的控制指令，其中，所述重新开始指令适用于当所述检测结果得出所述车辆周围有障碍物，且所述用户人工判断选择重新开始自动泊车动作；或当接收到所述移动终端的所述完成自动泊车指令，控制所述车辆进行所述完成自动泊车动作，其中，所述完成自动泊车指令适用于当所述检测结果得出所述车辆周围没有障碍物，且所述用户人工判断能够进行自动泊车；或当所述检测结果得出所述车辆周围没有障碍物，且所述用户人工判断能够进行自动泊车，但在预设时间内没有接收到所述完成自动泊车指令，则重复拍摄所述环视影像动作，得到新的检测结果，进行重复判断，直至接收到所述完成自动泊车指令，控制所述车辆进行所述完成自动泊车动作或控制所述车辆进行所述停止自动泊车动作。 4.根据权利要求3所述的自动代客泊车防碾压方法，其特征在于，控制所述车辆进行所述完成自动泊车动作或所述停止自动泊车动作后还包括：将所述检测结果和所述环视影像上传并存储至云端。 5.一种车辆，其特征在于，包括：防碾压控制模块，用于响应于移动终端发出的自动泊车指令，控制车辆进行防碾压动作；环视摄像头模块，用于在所述车辆的防碾压动作完成后，拍摄所述车辆周围的环视影像；信息处理模块，用于根据所述环视影像分析得到检测结果，并将所述检测结果和所述环视影像发送至所述移动终端；所述检测结果包括：所述车辆周围没有障碍物或具有障碍物；和泊车控制模块，用于响应于所述移动终端的控制指令，控制所述车辆完成自动泊车动作或停止自动泊车动作，其中，所述控制指令是根据所述检测结果和用户根据所述环视影像人工判断共同得到，所述控制指令包括完成自动泊车指令、重新开始指令或停止自动泊车指令。 6.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述防碾压控制模块配置成在接收到所述自动泊车指令后：开启车辆灯光并进行鸣笛；左右摆动车辆的轮胎至最大角度后还原；转动轮胎，使车辆前进预设距离后再后退所述预设距离至原位。 7.根据权利要求5或6所述的车辆，其特征在于，所述泊车控制模块配置成：当接收到所述移动终端的所述停止自动泊车指令，控制所述车辆进行所述停止自动泊车动作，其中，所述停止自动泊车指令适用于当所述检测结果得出所述车辆周围有障碍物，且所述用户人工判断所述车辆不能进行自动泊车；或当接收到所述移动终端的所述重新开始指令，重复所述防碾压动作和拍摄所述环视影像动作，得到新的检测结果，接收新的控制指令，其中，所述重新开始指令适用于当所述检测结果得出所述车辆周围有障碍物，且所述用户人工判断选择重新开始自动泊车动作；或当接收到所述移动终端的所述完成自动泊车指令，控制所述车辆进行所述完成自动泊车动作，其中，所述完成自动泊车指令适用于当所述检测结果得出所述车辆周围没有障碍物，且所述用户人工判断能够进行自动泊车；或当所述检测结果得出所述车辆周围没有障碍物，且所述用户人工判断能够进行自动泊车，但在预设时间内没有接收到所述完成自动泊车指令，则重复拍摄所述环视影像动作，得到新的检测结果，进行重复判断，直至接收到所述完成自动泊车指令，控制所述车辆进行所述完成自动泊车动作或控制所述车辆进行所述停止自动泊车动作。 8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，还包括：传输模块，用于将所述检测结果和所述环视影像上传并存储至云端。 9.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，所述环视摄像头数量为多个，分别设置在车辆的四周，所述环视影像包括障碍物信息、自车泊车前后的全景影像照片、所述车辆所处的位置和/或所述车辆可移动空间信息。 10.一种自动代客泊车防碾压系统，其特征在于，包括移动终端和权利要求5-9中任一项所述的车辆；其中，所述移动终端包括：自动泊车指令发送模块，用于响应用户指令，发送所述自动泊车指令给所述车辆；信息接收模块，用于接收所述车辆发送的环视影像和检测结果，其中，所述环视影像为所述车辆拍摄的车辆周围的环视影像，所述检测结果则是所述车辆根据所述环视影像分析得到的；控制指令发送模块，用于发送控制指令给所述车辆，其中，所述控制指令是根据所述检测结果以及用户根据所述环视影像人工判断共同得到，所述控制指令包括完成自动泊车指令、重新开始指令或停止自动泊车指令。
所属类别：	发明专利