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原文传递一种工业机器人尾端拾取器

专利名称：	一种工业机器人尾端拾取器
摘要：	本实用新型提供了一种工业机器人尾端拾取器，属于工业机器人领域，包括安装大底板，第一夹持机械手立柱、第二夹持机械手立柱和第三夹持机械手立柱和第四夹持机械手立柱，第一夹持机械手立柱上设有L型垫板，机械手卡爪和旋转轴，垫板固定设置在第一夹持机械手立柱的一侧，旋转轴垂直固定在垫板底部上，机械手卡爪并列设置在旋转轴两端，第一夹持机械手立柱相对在安装大底板上前后左右移动，第三夹持机械手立柱与第一夹持机械手立柱结构相同，第三夹持机械手立柱固定在第二机械手立柱安装板上。本实用新型的结构简单，设计合理，对货物进行分装计数，大幅度提高生产运输效率。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	天津;12
申请人：	天津交通职业学院
发明人：	李丽娜;孙宏昌;胡海健;曹向红;刘奕含;熊明辉
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-29T00:00:00+0800
申请号：	CN201821773297.5
公开号：	CN209554298U
代理机构：	天津滨海科纬知识产权代理有限公司
代理人：	杨慧玲
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	300112 天津市西青区西青道269号
主权项：	1.一种工业机器人尾端拾取器，其特征在于：包括安装大底板(13)，第一夹持机械手立柱(7)、第二夹持机械手立柱(17)、第三夹持机械手立柱(24)和第四夹持机械手立柱(1)，所述第一夹持机械手立柱(7)上设有L型垫板(4)，机械手卡爪(3)和旋转轴(5)，所述垫板(4)固定设置在第一夹持机械手立柱(7)的一侧，所述旋转轴(5)垂直固定在垫板(4)底部上，所述机械手卡爪(3)并列设置在旋转轴(5)两端，所述第一夹持机械手立柱(7)相对安装大底板(13)可进行前后左右移动，所述第三夹持机械手立柱(24)与第一夹持机械手立柱(7)结构相同，所述第三夹持机械手立柱(24)固定在第二机械手立柱安装板(18)上。 2.根据权利要求1所述的一种工业机器人尾端拾取器，其特征在于：所述旋转轴(5)两端设有紧锁螺母(2)，所述紧锁螺母(2)位于两端机械手卡爪(3)内侧，通过旋转轴(5)上螺纹调节并固定机械手卡爪(3)间垂直距离。 3.根据权利要求1所述的一种工业机器人尾端拾取器，其特征在于：所述第一夹持机械手立柱(7)固定在第一滑块(8)上，所述第一滑块(8)与第一直线模组(10)滑动连接，所述第一直线模组(10)固定设置在第一机械手立柱安装板(26)上，所述安装大底板(13)两端设有与第一机械手立柱安装板(26)垂直的平行滑轨(12)，中间设有滑动丝杆(14)，第二伺服电机(9)与滑动丝杆(14)连接，并驱动第一机械手立柱安装板(26)在滑轨(12)上移动。 4.根据权利要求1所述的一种工业机器人尾端拾取器，其特征在于：所述第二夹持机械手立柱(17)固定在第二滑块(20)上，所述第二滑块(20)与第二直线模组(21)滑动连接，所述第二直线模组固定设置在第二机械立柱安装板上，所述第二直线模组(21)固定在第二机械手立柱安装板(18) 上，所述第二机械手立柱安装板(18)固定设置在安装大底板(13)上。 5.根据权利要求1所述的一种工业机器人尾端拾取器，其特征在于：所述第一夹持机械手立柱(7)、第二夹持机械手立柱(17)、第三夹持机械手立柱(24)和第四夹持机械手立柱(1)结构相同，且计算机(61)驱动第一夹持机械手立柱(7)、第二夹持机械手立柱(17)和第四夹持机械手立柱(1)朝第三夹持机械手立柱(24)方向移动。 6.根据权利要求2所述的一种工业机器人尾端拾取器，其特征在于：第一伺服电机(11)一端插入第一直线模组(10)内，并驱动第一滑块(8)在第一直线模组(10)上移动。 7.根据权利要求1所述的一种工业机器人尾端拾取器，其特征在于：所述机械手卡爪(3)内设有力传感器(70)和视觉系统(64)，所述力传感器(70)和视觉系统(64)均与计算机(61)电连接。 8.根据权利要求3所述的一种工业机器人尾端拾取器，其特征在于：所述第一直线模组(10)和第二直线模组(21)两侧的两端均设有限位块(22)，所述第一滑块(8)和第二滑块(20)两侧均设有行程限位机构(19)，所述行程限位机构(19)位于两端限位块(22)之间。 9.根据权利要求7所述的一种工业机器人尾端拾取器，其特征在于：所述计算机(61)通过运动控制卡(72)驱动第一伺服电机(11)、第二伺服电机(9)和第三伺服电机(16)。 10.根据权利要求3所述的一种工业机器人尾端拾取器，其特征在于：所述第一滑块(8)上设有可转动摄像头(25)，所述摄像头(25)连接视觉系统(64)，所述视觉系统(64)连接计算机(61)。
所属类别：	实用新型