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原文传递自动抓送装置及其自动抓取机构

专利名称：	自动抓送装置及其自动抓取机构
摘要：	本发明涉及一种自动抓取机构，用于抓取载玻片，其中自动抓取机构包括抓片臂，抓片臂内部设有一容置空间；舵机设置于抓片臂内，舵机包括舵机臂和驱动舵机臂转动的舵机控制板，舵机臂通过舵机控制板的驱动而可在夹持位置与释放位置之间往复转动；第一弹簧，设置于抓片臂内，第一弹簧的一端与舵机臂相连接；抓片活动块，设置于抓片臂内，抓片活动块与第一弹簧的另一端相连接，抓片活动块通过第一弹簧与舵机连接，舵机通过第一弹簧拉动抓片活动块移动，当舵机臂转至夹持位置，第一弹簧处于第一位置并对抓片活动块的拉力为第一拉力。本发明的自动抓取机构通过舵机控制板控制舵机臂转动，带动夹手对载玻片进行夹持与释放，能够准确的抓取载玻片。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海北昂医药科技股份有限公司
发明人：	黄钢;张成
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201811023506.9
公开号：	CN110356846A
代理机构：	北京国昊天诚知识产权代理有限公司
代理人：	李有财
分类号：	B65G49/06(2006.01);B;B65;B65G;B65G49
申请人地址：	200093 上海市杨浦区周家嘴路3805号4017室
主权项：	1.一种自动抓取机构，用于抓取载玻片，其特征在于，所述自动抓取机构包括：抓片臂，所述抓片臂内部设有一容置空间；舵机，设置于所述抓片臂内，所述舵机包括舵机臂和驱动所述舵机臂转动的舵机控制板，所述舵机臂通过所述舵机控制板的驱动而可在夹持位置与释放位置之间往复转动；第一弹簧，设置于所述抓片臂内，所述第一弹簧的一端与所述舵机臂相连接；抓片活动块，设置于所述抓片臂内，所述抓片活动块与所述第一弹簧的另一端相连接，所述抓片活动块通过所述第一弹簧与所述舵机连接，所述舵机通过所述第一弹簧拉动所述抓片活动块移动，当所述舵机臂转至所述夹持位置，所述第一弹簧处于第一位置并对所述抓片活动块的拉力为第一拉力，当所述舵机臂转至所述释放位置，所述第一弹簧处于第二位置并对所述抓片活动块的拉力为第二拉力；抓片，设置于所述抓片活动块上并通过所述抓片活动块带动所述抓片移动；抓片底块，设置于所述抓片臂上并与所述抓片相对应而形成夹手，所述夹手用于夹持所述载玻片；以及第二弹簧，设置于所述抓片臂内，所述第二弹簧的一端与所述抓片活动块连接，另一端与所述抓片臂连接，所述第二弹簧用于拉紧所述抓片活动块并提供所述夹手夹持所述载玻片时的夹紧力，当所述舵机臂转至所述夹持位置，所述第二弹簧处于第三位置并对所述抓片活动块的拉力为第三拉力，当所述舵机臂转至所述释放位置，所述第二弹簧处于第四位置并对所述抓片活动块的拉力为第四拉力；其中，所述第一弹簧处于所述第一位置及所述第二位置，所述第一弹簧均为拉伸状态；所述第二弹簧处于所述第三位置，所述第二弹簧为自由状态；所述第二弹簧处于所述第四位置，所述第二弹簧为拉伸状态，且所述第二拉力大于所述第四拉力。 2.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，所述自动抓取机构还包括微型直线导轨，竖直设置于所述抓片臂上，所述抓片活动块设置在所述微型直线导轨上并通过所述舵机带动所述抓片活动块沿着所述微型直线导轨做直线运动。 3.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，所述自动抓取机构还包括限位挡板，所述限位挡板用于限制所述抓片活动块的移动距离并通过限制所述抓片活动块的移动距离限制所述夹手的张开距离。 4.根据权利要求3所述的自动抓取机构，其特征在于，所述自动抓取机构还包括调节螺钉，所述调节螺钉设置在所述限位挡板上并通过旋转调节螺钉调节穿过所述限位挡板的距离，通过调节所述调节螺钉穿过所述限位挡板的距离调节所述夹手张开距离。 5.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，所述自动抓取机构还包括多个弹簧连接块，且各个所述弹簧连接块之间是间隔设置在所述抓片活动块上，所述第二弹簧可选择性的连接所述其中一弹簧连接块并通过所述弹簧连接块与所述抓片活动块连接。 6.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括拨片弹簧钢片，所述拨片弹簧钢片一端与所述抓片活动块连接，另一端与所述抓片连接。 7.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，所述第一弹簧和所述第二弹簧为拉伸弹簧。 8.一种自动抓送装置，用于抓送载玻片，其特征在于，所述自动抓送装置包括：移动机构，包括滑轨、设置于所述滑轨上的滑块和用于驱动所述滑块沿着所述滑轨移动的驱动单元；如权利要求1-7任意一项所述的自动抓取机构，所述自动抓取机构与所述滑块连接，所述自动抓取机构用于抓取所述载玻片并通过所述移动机构带动所述自动抓取机构移动。 9.根据权利要求8所述的自动抓送装置，其特征在于，所述驱动单元还包括电机、与所述电机连接的主动轮、从动轮和用于连接所述主动轮和所述从动轮的同步带，所述滑块与所述同步带连接并通过所述同步带转动带动所述滑块及所述自动抓取机构沿着所述滑轨移动。 10.根据权利要求8所述的自动抓送装置，其特征在于，所述自动抓送装置还包括至少一个光电检测器，所述光电检测器用于检测所述自动抓取机构是否超程并控制所述自动抓取机构停止移动。 11.根据权利要求10所述的自动抓送装置，其特征在于，所述自动抓送装置还包括限位板，所述限位板设置在所述滑块上并与所述光电检测器相对应，所述限位板经过所述光电检测器时，所述光电检测器控制所述驱动单元停止驱动。 12.根据权利要求8所述的自动抓送装置，其特征在于，所述自动抓送装置还包括防撞机构，并设定所述防撞机构发生碰撞前为第一状态、发生碰撞为第二状态，所述防撞机构还包括：短直线导轨，设置在所述滑块上且设置方向与所述滑轨方向一致；抓片滑块，设置在所述短直线导轨上并与所述自动抓取机构连接，所述自动抓取机构通过所述短直线导轨及所述抓片滑块与所述滑块连接；防撞弹簧定位，设置在所述滑块上并与所述滑块移动方向一致；弹簧定位，设置在所述自动抓取机构上并与所述防撞弹簧定位相对应；防撞弹簧，设置在所述防撞弹簧定位与所述弹簧定位之间；微动开关触发杆，设置在所述自动抓取机构上；以及微动开关，设置在所述滑块上并与所述微动开关相对应，所述微动开关用于控制所述驱动单元停止驱动；其中，所述移动机构带动所述自动抓取机构移动并且所述防撞机构呈第一状态时，所述滑块与所述自动抓取机构相对静止，所述防撞弹簧呈未受力状态；所述移动机构带动所述自动抓取机构移动并且所述防撞机构呈第二状态时，所述滑块与所述自动抓取机构相对运动，所述防撞弹簧呈受力状态，所述微动开关接触所述微动开关触发杆并控制所述自动抓取机构停止移动。 13.根据权利要求12所述的自动抓送装置，其特征在于：所述自动抓送装置还包括挡板，所述挡板设置在所述自动抓取机构上并与所述短直线导轨相对应，所述挡板用于防止所述自动抓取机构从所述短直线导轨上滑落。
所属类别：	发明专利