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原文传递物料投送方法、装置、系统及控制设备

专利名称：	物料投送方法、装置、系统及控制设备
摘要：	本发明提供了一种物料投送方法、装置、系统及控制设备，涉及自动化控制领域，该方法由控制设备执行，控制设备与物料投送平台相连，物料投送平台包括送料机构和与送料机构分别对接的至少两个投料机构，方法包括：控制至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至送料机构；控制送料机构对至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作。本发明能够有效提升物料投送效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京旷视机器人技术有限公司
发明人：	丰效录;陈德平
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-19T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-29T00:00:00+0800
申请号：	CN201910659600.1
公开号：	CN110386432A
代理机构：	北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	范彦扬
分类号：	B65G43/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G43
申请人地址：	100000 北京市海淀区东北旺西路8号9号楼2区106-1
主权项：	1.一种物料投送方法，其特征在于，所述方法由控制设备执行，所述控制设备与物料投送平台相连，所述物料投送平台包括送料机构和与所述送料机构分别对接的至少两个投料机构，所述方法包括：控制所述至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至所述送料机构；控制所述送料机构对所述至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述送料机构上沿物料的传送方向设置有送料位和等料位，所述等料位设置于所述送料机构的出料端；所述送料位的数量为一个，所述送料位设置于各个所述投料机构的补料位与所述等料位之间的传送路径交汇处；或者，所述送料位的数量为多个，各个所述送料位对应设置于所述送料机构上与各个所述投料机构的接驳位置处；所述投料机构的补料位设置于所述投料机构上与所述送料机构的接驳位置处。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至所述送料机构的步骤，包括：如果检测到所述送料位上无物料，控制所述至少两个投料机构将各自补料位上接收到的物料按序传送至所述送料机构的送料位；所述控制所述送料机构对所述至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作的步骤，包括：如果检测到所述等料位上无物料，控制所述送料机构将接收到的物料按序传送至所述等料位；如果检测到所述等料位上有物料，控制所述送料机构对所述等料位上的物料执行投送操作。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过检测设备检测所述补料位、所述送料位和所述等料位上是否有物料；所述检测设备包括摄像头、重量传感器或光电传感器。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述至少两个投料机构将各自补料位上接收到的物料按序传送至所述送料机构的送料位的步骤，包括：分别检测所述至少两个投料机构各自的补料位上是否有物料，将有物料的所述投料机构确认为目标投料机构；控制所述目标投料机构将位于所述目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至所述目标投料机构对应的送料位。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标投料机构将位于所述目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至所述目标投料机构对应的送料位的步骤，包括：如果所述目标投料机构的数量大于一个，按照预先设置的投料优先级、投料比例和投料速度中的一种或多种，控制所述目标投料机构将位于所述目标投料机构的补料位上接收到的物料按序传送至所述目标投料机构对应的送料位。 7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果检测到一个投料机构的补料位上没有物料，控制所述补料位上没有物料的投料机构向所述补料位补料，或者，发起补料提醒。 8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述送料机构对所述等料位上的物料执行投送操作的步骤，包括：判断与所述送料机构的出料端对应的接驳位置上是否停留有装载小车，且判断所述装载小车是否为空载状态；如果确认所述送料机构的出料端对应的接驳位置上停留有所述装载小车且所述装载小车为空载状态，控制所述送料机构将所述等料位上的物料投送至所述装载小车内。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述装载小车位于分拣平台上；所述分拣平台通过所述送料机构的出料端对应的接驳位置与所述等料位对接；所述判断与所述送料机构的出料端对应的接驳位置上是否停留有装载小车，且判断所述装载小车是否为空载状态的步骤，包括：获取小车状态信息；所述小车状态信息包括小车位置信息和小车当前的承载信息；其中，所述小车当前的承载信息是通过摄像头、重量传感器和光电传感器中的一种或多种采集得到的；基于所述小车状态信息判断所述等料位对接的接驳位置上是否停留有装载小车，以及判断所述装载小车是否为空载状态。 10.一种物料投送装置，其特征在于，所述装置设置于控制设备，所述控制设备与物料投送平台相连，所述物料投送平台包括送料机构和与所述送料机构分别对接的至少两个投料机构，所述装置包括：第一控制模块，用于控制所述至少两个投料机构将各自接收到的物料按序传送至所述送料机构；第二控制模块，用于控制所述送料机构对所述至少两个投料机构传送的物料按序执行投送操作。 11.一种控制设备，其特征在于，所述设备包括：处理器和存储装置；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至9任一项所述的方法。 12.一种物料投送系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求11所述的控制设备，还包括与所述控制设备相连的物料投送平台，所述物料投送平台包括送料机构和与所述送料机构分别对接的至少两个投料机构。 13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述送料机构和所述投料机构均包括传送组件，所述传送组件包括皮带和/或辊筒；不同的所述投料机构的结构相同或不同。 14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述系统还包括分拣平台，所述分拣平台通过所述送料机构的出料端对应的接驳位置与所述送料机构的等料位对接；且所述分拣平台上设置有用于接收物料的装载小车。 15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述分拣平台为圆盘形。 16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至9任一项所述的方法的步骤。
所属类别：	发明专利