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原文传递物料投放方法、控制装置、设备及系统

专利名称：	物料投放方法、控制装置、设备及系统
摘要：	本发明提出一种物料投放方法，所述方法包括：确定目标投放区，目标投放区对应有目标物料存储装置；根据当前投放区与目标投放区确定运动轨迹；若运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据运动轨迹与目标物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式；根据确定的物料投放方式投放物料至目标物料存储装置中。在物料投放的过程中，当前投放区与目标投放区确定运动轨迹，判断运动轨迹经过的各投放区是否被预约占用，若否，则有效避免投料时发生碰撞的问题，提高投料的安全性。还提供了物料投放控制装置、物料投放设备、物料投放系统。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海快仓智能科技有限公司
发明人：	张恒;周喆颋;周靖淳
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910261394.9
公开号：	CN109911643A
代理机构：	北京市铸成律师事务所
代理人：	王珺;徐瑞红
分类号：	B65G65/00(2006.01);B;B65;B65G;B65G65
申请人地址：	200435 上海市宝山区一二八纪念路968号1205室B区1030室
主权项：	1.一种物料投放方法，其特征在于，包括：确定目标投放区，所述目标投放区对应有目标物料存储装置；根据当前投放区与所述目标投放区确定运动轨迹；若所述运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据所述运动轨迹与所述目标物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式；根据确定的物料投放方式投放物料至所述目标物料存储装置中。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前投放区与所述目标投放区确定运动轨迹，包括：若所述当前投放区和所述目标投放区相邻，则所述运动轨迹经过所述当前投放区、所述目标投放区以及运动停止的终点投放区。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据所述运动轨迹与所述目标物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式，包括：判断所述目标投放区和所述终点投放区是否被预约占用；若所述目标投放区和所述终点投放区均未被预约占用，且所述运动轨迹平行于所述物料存储装置的投料口，则所述物料投放方式为第一直线投放方式；其中，所述第一直线投放方式为：从所述当前投放区出发至所述终点投放区的过程中，经过所述目标物料存储装置时，控制物料传送装置将所述物料投放至所述目标物料存储装置。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述目标投放区和所述终点投放区是否被预约占用之后，还包括：若所述终点投放区被预约占用，所述目标投放区未被预约占用，且所述运动轨迹平行于所述物料存储装置的投料口，则所述物料投放方式为第二直线投放方式；其中，所述第二直线投放方式为：从所述当前投放区出发至所述目标投放区的过程中，控制物料传送装置将所述物料投放至所述目标物料存储装置。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前位置与所述目标投放区确定运动轨迹，包括：若所述当前投放区和所述目标投放区之间至少有一个非目标投放区，则所述运动轨迹经过所述当前投放区、所述非目标投放区以及所述目标投放区。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据所述运动轨迹与所述目标物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式，包括：判断所述目标投放区和所述非目标投放区是否被预约占用；若所述目标投放区和所述非目标投放区均未被预约占用，且所述运动轨迹垂直于所述物料存储装置的投料口，则所述物料投放方式为旋转投放方式；其中，所述旋转投放方式为：当所述物料投放方式为所述旋转投放方式时，在所述目标投放区中，控制所述物料传送装置旋转，将所述物料投放至所述目标物料存储装置中。 7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，若所述运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据所述运动轨迹与所述目标物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式之前，还包括：发送所述目标投放区的占用请求至服务器中；接收所述服务器返回的允许占用信息，所述允许占用信息包括所述目标投放区未被预约占用。 8.一种物料投放控制装置，其特征在于，包括：目标投放区确定模块，用于确定目标投放区，所述目标投放区对应有目标物料存储装置；运动轨迹确定模块，用于根据当前投放区与所述目标投放区确定运动轨迹；物料投放方式确定模块，用于若所述运动轨迹经过的各投放区未被预约占用，则根据所述运动轨迹与所述目标物料存储装置的位置关系，确定物料投放方式；物料投放模块，用于根据确定的物料投放方式投放物料至所述目标物料存储装置中。 9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述运动轨迹确定模块包括：第一投放区确定单元，用于若所述当前投放区和所述目标投放区相邻，则所述运动轨迹经过所述当前投放区、所述目标投放区以及运动停止的终点投放区。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述物料投放方式确定模块包括：第一投放区预约判断单元，用于判断所述目标投放区和所述终点投放区是否被预约占用；第一投放方式确定单元，用于若所述目标投放区和所述终点投放区均未被预约占用，且所述运动轨迹平行于所述物料存储装置的投料口，则所述物料投放方式为第一直线投放方式。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述物料投放模块包括：第一物料投放单元，用于当所述物料投放方式为所述第一直线投放方式时，从所述当前投放区出发至所述终点投放区的过程中，经过所述目标物料存储装置时，控制物料传送装置将所述物料投放至所述目标物料存储装置。 12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述物料投放方式确定模块还包括：第二投放方式确定单元，用于若所述终点投放区被预约占用，所述目标投放区未被预约占用，且所述运动轨迹平行于所述物料存储装置的投料口，则所述物料投放方式为第二直线投放方式。 13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述物料投放模块还包括：第二物料投放单元，用于当所述物料投放方式为所述第二直线投放方式时，从所述当前投放区出发至所述目标投放区的过程中，控制物料传送装置将所述物料投放至所述目标物料存储装置。 14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述运动轨迹确定模块包括：第二投放区确定单元，用于若所述当前投放区和所述目标投放区之间至少有一个非目标投放区，则所述运动轨迹经过所述当前投放区、所述非目标投放区以及所述目标投放区。 15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述物料投放方式确定模块包括：第二投放区预约判断单元，用于判断所述目标投放区和所述非目标投放区是否被预约占用；第三投放方式确定单元，用于若所述目标投放区和所述非目标投放区均未被预约占用，且所述运动轨迹垂直于所述物料存储装置的投料口，则所述物料投放方式为旋转投放方式。 16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述物料投放模块包括：第三物料投放单元，用于当所述物料投放方式为所述旋转投放方式时，在所述目标投放区中，控制所述物料传送装置旋转，将所述物料投放至所述目标物料存储装置中。 17.根据权利要求8至16任一项所述的装置，其特征在于，还包括：占用请求发送模块，用于发送所述目标投放区的占用请求至服务器中；预约确认模块，用于接收所述服务器返回的允许占用信息，所述允许占用信息包括所述目标投放区未被预约占用。 18.一种物料投放设备，其特征在于，包括运动底座、立柱、物料传送装置以及如权利要求8至17所述的物料投放控制装置；所述立柱的上下两端分别与所述物料传送装置和所述运动底座连接，所述物料传送装置用于投放物料至物料存储装置中。 19.一种物料投放系统，其特征在于，包括：多个物料存储装置，每个所述物料存储装置均对应有投放区；多个如权利要求18所述的物料投放设备，所述物料投放设备用于根据各自对应的目标任务，运动至目标投放区，将物料投放至目标物料存储装置中；以及服务器，所述服务器用于接收来自于各所述物料投放设备发送的预约请求，并记录对应的请求时间，根据各所述请求时间生成允许预约信息或拒绝预约信息发送至对应的各所述物料投放设备中。
所属类别：	发明专利