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原文传递一种机器人腿部结构及机器人装置

专利名称：	一种机器人腿部结构及机器人装置
摘要：	本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种机器人腿部结构及机器人装置，机器人腿部结构包括第一舵机组件、小腿骨架和脚踝支架，其中脚踝支架与第一舵机组件之间设置有轴承组件，轴承组件包括固定安装于脚踝支架上的轴承外套、固定安装于第一机壳上远离输出端的一端的轴承内衬，以及限位安装于轴承外侧和轴承内衬之间并能够转动的转动体。本实用新型通过轴承外套和轴承内衬对转动体的限位，在脚踝支架与第一舵机组件之间实现连接的同时相对转动，转动体限位安装于轴承外侧和轴承内衬之间，在径向和轴向上均不会发生窜动，保证了舵机的输出轴的输出稳定性，提高使用寿命，且机器人的腿部的关节活动更连贯和灵活，提高了机器人的移动性能。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	深圳市优必选科技有限公司
发明人：	熊友军;刘梅春
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-29T00:00:00+0800
申请号：	CN201822276243.4
公开号：	CN209553353U
代理机构：	深圳中一联合知识产权代理有限公司
代理人：	张全文
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
主权项：	1.一种机器人腿部结构，其特征在于，包括：第一舵机组件，包括第一机壳以及设于所述第一机壳内的第一舵机，所述第一舵机具有输出端；脚踝支架，所述脚踝支架的两端分别与所述第一机壳的两端转动连接；以及小腿骨架，包括安装架，所述安装架的两端转动连接于所述第一机壳的外周两侧；所述安装架两端的连线与所述脚踝支架的两端的连线相垂直；其中，所述第一机壳上远离所述输出端的一侧通过轴承组件与所述脚踝支架的一端连接，所述脚踝支架的另一端与所述输出端连接；所述轴承组件包括固定安装于所述脚踝支架上的轴承外套、固定安装于所述第一机壳上的轴承内衬，以及限位安装于所述轴承外侧和轴承内衬之间并能够转动的转动体。 2.如权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述轴承外套包括外套本体以及连接于所述外套本体的一侧内边缘的抵挡部，所述轴承内衬包括内衬本体以及连接于所述内衬本体的一侧外边缘的限位部，径向上，所述转动体限位于所述外套本体与所述内衬本体之间，轴向上，所述转动体限位于所述抵挡部与所述限位部之间。 3.如权利要求2所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述轴承外套还包括连接于所述外套本体的另一侧外边缘的安装部，所述安装部与所述脚踝支架固定安装。 4.如权利要求3所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述安装部上设有多个第一螺孔，所述脚踝支架上设有多个第一安装孔，所述螺孔与所述安装孔一一对应。 5.如权利要求2所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述轴承内衬上设有多个贯穿所述限位部和内衬本体上的第二螺孔，所述第一机壳上远离所述输出端的一侧设有安装凸台，所述安装凸台上设有多个第二安装孔，所述第二螺孔和所述第二安装孔一一对应。 6.如权利要求3所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述脚踝支架上对应所述轴承组件设有伸出孔，所述轴承组件设于所述伸出孔内。 7.如权利要求6所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述脚踝支架上对应所述轴承组件形成凹槽，所述伸出孔形成于所述凹槽内，所述凹槽的底面位于所述安装部靠近所述抵挡部的一侧。 8.如权利要求7所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述脚踝支架还包括用于将所述凹槽覆盖的侧端盖。 9.如权利要求1至8中任一项所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述安装架呈“U”型，所述第一机壳的外周两侧分别设有第一侧凸台和第二侧凸台，所述安装架的两端转动地安装于所述第一侧凸台和第二侧凸台。 10.一种机器人装置，其特征在于，包括腿部、躯干、两臂和头部，所述腿部包括权利要求1至9中任一项所述的机器人腿部结构，以及连接于所述脚踝支架的脚板组件。
所属类别：	实用新型