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原文传递隧道巡检机器人

专利名称：	隧道巡检机器人
摘要：	本实用新型公开了隧道巡检机器人，包括安装于隧道上的轨道以及运动平台，轨道为空心钢管，轨道与运动平台之间设有驱动机构与防跌落机构，其中，驱动机构作为主动轮，防跌落机构作为从动轮，驱动机构包括与沿轨道滑行的磁吸附轮，防跌落机构包括抱紧轨道的抱紧轮。机器人运行轨道采用低成本的钢管代替高成本的铝合金，轨道重量减轻，有效减低隧道检测成本；采用磁吸附轮式驱动机构，磁吸附轮能够依靠较大的磁力吸附在钢管下方，有效减小机器人的体积；采用的防跌落机构具有防跌落和充当机器人从动轮组件的功能，体积减小，结构简单，安装方便。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	浙江大学山东工业技术研究院
发明人：	马孝林;刘永成;孙昊
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-29T00:00:00+0800
申请号：	CN201821882483.2
公开号：	CN209553183U
代理机构：	杭州天昊专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	黄芳
分类号：	B61B13/00(2006.01);B;B61;B61B;B61B13
申请人地址：	277000 山东省枣庄市高新区互联网小镇15号楼
主权项：	1.隧道巡检机器人，其特征在于：包括安装于隧道内的轨道以及运动平台，轨道与运动平台之间设有驱动机构与防跌落机构，其中，驱动机构作为主动轮，防跌落机构作为从动轮。 2.如权利要求1所述的隧道巡检机器人，其特征在于：驱动机构包括磁吸附轮、传动轴和传动组件，传动组件通过传动轴驱动磁吸附轮转动。 3.如权利要求2所述的隧道巡检机器人，其特征在于：传动组件采用皮带传动组件，皮带传动组件包括皮带、主动带轮和从动带轮，主动带轮与从动带轮通过皮带传动。 4.如权利要求3所述的隧道巡检机器人，其特征在于：驱动机构包括第一支架、第二支架、第三支架和电机，电机、主动带轮和从动带轮均固定在第三支架上，电机输出轴与主动带轮通过平键连接；磁吸附轮对称设有结构相同的两个，传动轴一端通过轴承与第二支架固定，另一端依次穿过两个磁吸附轮、第三支架、从动带轮，传动轴通过轴承与第二支架固定，第二支架和第三支架均固定于第一支架，转向轴通过轴承与第一支架固定。 5.如权利要求4所述的隧道巡检机器人，其特征在于：传动组件包括安装在第三支架上的张紧轮，张紧轮设置于皮带一侧。 6.如权利要求5所述的隧道巡检机器人，其特征在于：防跌落机构包括第四支架和抱紧轮，抱紧轮包括结构相同的若干个抱紧片，抱紧片通过螺钉固定在第四支架上，所述第四支架通过轴承空套在转向轴上。 7.如权利要求6所述的隧道巡检机器人，其特征在于：所述抱紧片为直线轴承。 8.如权利要求7所述的隧道巡检机器人，其特征在于：运动平台下方搭载检测组件、灭火弹、温湿度检测仪以及烟雾传感器。 9.如权利要求8所述的隧道巡检机器人，其特征在于：检测组件包括可见光摄像机、激光扫描仪和云台，云台固定于运动平台，可见光摄像机和激光扫描仪分别与云台的两端固定。
所属类别：	实用新型