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原文传递基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人

专利名称：	基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人
摘要：	本发明公开了一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人。电机固定壳前部的两侧均固定安装有滑轨，两侧的滑轨均垂直于机器人前进方向水平布置，滑块嵌装在滑轨只能沿滑轨水平滑动，电机固定壳的两侧均安装有可伸缩轮系和驱动结构，两侧的驱动结构分别连接到两侧各自的滑块；底盘和电机固定壳后端固定连接，底盘上方设有前顶盖和上顶盖，前顶盖和上顶盖两侧通过侧板连接安装于底盘上，云台固定在上顶盖顶面，云台上装载摄像头，后轮轴通过轴固定支座铰接安装于底盘，后轮轴的两端均安装有后轮。本发明以适应不同的路面情况并实现越障；能很好地机器人在隧道内顺利行驶，实现电缆隧道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。
专利类型：	发明专利
申请人：	杭州电子科技大学
发明人：	王班;曾晓宝;周传平;姜渭博;邵红亮;王彦杰;韩高飞;赵鹏;郑逸轩;詹华峰;刘哲铭
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T02:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
申请号：	CN202010001308.3
公开号：	CN111055948A
代理机构：	杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	杨舟涛
分类号：	B62D63/02;B62D63/04;B60B37/00;B60B19/00;B60R11/04;B;B62;B60;B62D;B60B;B60R;B62D63;B60B37;B60B19;B60R11;B62D63/02;B62D63/04;B60B37/00;B60B19/00;B60R11/04
申请人地址：	310018 浙江省杭州市下沙高教园区
主权项：	1.一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：包括车身部分、可伸缩轮系和驱动结构，车身部分包括前车身和后车身；前车身包括电机固定壳(1)，电机固定壳(1)前部的两侧均固定安装有滑轨(2)，两侧的滑轨(2)均垂直于机器人前进方向水平布置，滑块(3)嵌装在滑轨(2)只能沿滑轨(2)水平滑动，电机固定壳(1)的两侧均安装有可伸缩轮系和驱动结构，两侧的驱动结构分别连接到两侧各自的滑块(3)；后车身包括底盘(7)、前顶盖(8)、上顶盖(9)和侧板(10)；底盘(7)和电机固定壳(1)后端固定连接，底盘(7)上方设有前顶盖(8)和上顶盖(9)，前顶盖(8)和上顶盖(9)两侧通过侧板(10)连接安装于底盘(7)上，云台(12)固定在上顶盖(9)顶面，云台(12)上装载摄像头(13)，后轮轴通过轴固定支座铰接安装于底盘(7)，后轮轴的两端均安装有后轮(11)。 2.根据权利要求1所述的一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：每个所述的驱动结构包括驱动伸缩模块和驱动行驶模块；驱动伸缩模块包括舵机(19)、舵盘转接件(20)、齿轮轴(21)、齿轮(22)和齿条(23)；舵机(19)安装在底盘(7)上，舵机(19)的输出端向电机固定壳(1)延伸布置，舵机(19)的输出端经舵盘转接件(20)和齿轮轴(21)一端同轴连接，齿轮轴(21)另一端和齿轮(22)同轴连接，齿轮(22)啮合连接于齿条(23)形成齿轮齿条副，齿条(23)固定在滑块(3)上；齿条(23)的外端和可伸缩轮系的滑移连接器(18)内端固定连接，滑移连接器(18)外端和内轮模块(17)周向转动连接且滑移连接器(18)和内轮模块(17)轴向固定连接；驱动行驶模块包括电机(24)和联轴器(25)，电机(24)安装于电机固定壳(1)，电机(24)通过联轴器(25)和可伸缩轮系连接；所述的可伸缩轮系包括前车轴(14)、外轮模块(15)、内轮模块(17)和滑移连接器(18)；外轮模块(15)包括外轮轮体(15-1)和三组连杆滑块组件；前车轴(14)水平布置于电机固定壳(1)侧方，前车轴(14)内端通过联轴器(25)和电机(24)的输出轴连接，前车轴(14)外端活动穿过滑移连接器(18)和内轮模块(17)的中心通孔后和外轮轮体(15-1)同轴固定连接，外轮轮体(15-1)经三组连杆滑块组件和内轮模块(17)连接，三组连杆滑块组件沿圆周周向间隔均布；每组连杆滑块组件包括外轮骨架轴(15-2)、滑移套筒(15-3)、弹簧(15-4)、铰接件(15-5)和连杆(16)，外轮轮体(15-1)外周围开设有径向布置的条形槽，条形槽朝向外轮轮体(15-1)中心的内端侧壁固定有外轮骨架轴(15-2)，外轮骨架轴(15-2)也径向布置，滑移套筒(15-3)活动套装在外轮骨架轴(15-2)上，且滑移套筒(15-3)和条形槽的内端侧壁之间的外轮骨架轴(15-2)外套装有弹簧(15-4)，连杆(16)外端经铰接件(15-5)和滑移套筒(15-3)铰接，连杆(16)内端铰接到内轮模块(17)的内轮轮体(17-1)；内轮模块(17)包括内轮轮体(17-1)、内轮轮盖(17-2)、外伸套筒(17-3)、轴套(17-4)；内轮轮体(17-1)的内端面和连杆(16)铰接，内轮轮体(17-1)外端面和内轮轮盖(17-2)内端面固定连接，内轮轮体(17-1)的中心通孔通过过盈配合套装有轴套(17-4)，轴套(17-4)活动套装在前车轴(14)外，内轮轮盖(17-2)的中心通孔活动套装在前车轴(14)外；滑移连接器(18)外端和外伸套筒(17-3)内端面固定连接，内轮轮体(17-1)和内轮轮盖(17-2)连接成的整体套装在外伸套筒(17-3)的外端之外并通过四个轴承形成径向和轴向支撑的周向转动连接和轴向固定连接。 3.根据权利要求2所述的一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：所述的外伸套筒(17-3)在外端设置有外凸缘，外凸缘位于内轮轮体(17-1)和内轮轮盖(17-2)连接成整体的内腔中，外伸套筒(17-3)的外凸缘外周面和内轮轮体(17-1)内周面通过第一深沟球轴承(17-7)转动连接，外伸套筒(17-3)的外凸缘的外端面和内轮轮体(17-1)内端面通过第一推力球轴承(17-5)转动连接，外伸套筒(17-3)的外凸缘内端面和内轮轮盖(17-2)的外端面通过第二推力球轴承(17-6)转动连接，内轮轮盖(17-2)的中心通孔经第二深沟球轴承(17-8)转动套装在外伸套筒(17-3)外。 4.根据权利要求1所述的一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：所述的电机固定壳(1)上方设有前车盖(4)，前车盖(4)通过螺栓固定连接在电机固定壳(1)，红外传感器固定架(5)安装在前车盖(4)的前部，三个红外传感器(6)安装在红外传感器固定架(5)的前端面，红外传感器(6)均朝向前方。 5.根据权利要求1所述的一种基于可伸缩轮系的电缆隧道巡检机器人，其特征在于：所述的云台(12)还装载热成像传感器等器件。
所属类别：	发明专利