详情

原文传递应用于车辆的传感器的标定检测方法及装置

专利名称：	应用于车辆的传感器的标定检测方法及装置
摘要：	本发明实施方式提供一种应用于车辆的传感器的标定检测方法，该标定检测方法包括：分别提取至少两个传感器的监视区域都覆盖的公共区域的点云的点云数据，所述点云数据包括点云的面的位置特征和点云的点的位置特征；分别将所述公共区域的点云数据通过数据配准方法与所述至少两个传感器的标定阈值进行比较，如果所述点云数据未超过所述标定阈值，则所述至少两个传感器标定正常；否则，至少一个传感器标定异常。本发明通过标定检查，可以快速检查出车辆标定环节中出现的标定异常。当自动驾驶车辆长时间运行后，容易出现传感器发生移动的现象，与之前标定的参数不匹配，可以及时发现，进行重新标定，避免因为标定问题导致的自动驾驶问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京百度网讯科技有限公司
发明人：	张磊;杨凯;张宏达;殷其娟;王柏生;陈卓
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-29T00:00:00+0800
申请号：	CN201910510436.8
公开号：	CN110386147A
代理机构：	北京润平知识产权代理有限公司
代理人：	肖冰滨;王晓晓
分类号：	B60W50/02(2012.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦2层
主权项：	1.一种应用于车辆的传感器的标定检测方法，其特征在于，所述标定检测方法包括： S1)分别提取至少两个传感器的监视区域都覆盖的公共区域的点云的点云数据，所述点云数据包括点云的面的位置特征和点云的点的位置特征； S2)分别将所述公共区域的点云数据通过数据配准方法与所述至少两个传感器的标定阈值进行比较，如果所述点云数据未超过所述标定阈值，则判断所述至少两个传感器标定正常；否则，判断至少一个传感器标定异常。 2.根据权利要求1所述的标定检测方法，其特征在于，所述步骤S2)中进行数据配准采用的算法是ICP算法、PSTPS算法、GFC算法和MVS算法中的至少一种。 3.根据权利要求1所述的标定检测方法，其特征在于，所述至少两个传感器的标定阈值包括：所述至少两个传感器的监视区域都覆盖的公共区域的点云平面夹角度数阈值；所述至少两个传感器相对于彼此的横向位置偏移长度阈值；所述至少两个传感器相对于彼此的纵向位置偏移长度阈值。 4.根据权利要求3所述的标定检测方法，其特征在于，所述点云的面的位置特征包括：所述至少两个传感器的监视区域都覆盖的公共区域的点云平面夹角度数；所述点云的点的位置特征包括：所述至少两个传感器相对于彼此的横向位置偏移长度；所述至少两个传感器相对于彼此的纵向位置偏移长度。 5.根据权利要求4所述的标定检测方法，其特征在于，所述步骤S2)中，分别将所述公共区域的点云数据通过数据配准方法与所述至少两个传感器的标定阈值进行比较，如果所述点云数据未超过所述标定阈值，则判断所述至少两个传感器标定正常，否则判断至少一个传感器标定异常，包括：将所述至少两个传感器的监视区域都覆盖的公共区域的点云平面夹角度数与所述夹角度数阈值进行比较，如果所述公共区域的点云平面夹角度数未超过所述夹角度数阈值，则判断所述至少两个传感器相互标定的点云的面正常；否则，判断所述至少两个传感器相互标定的点云的面异常。 6.根据权利要求4所述的标定检测方法，其特征在于，所述步骤S2)中，分别将所述公共区域的点云数据通过数据配准方法与所述至少两个传感器的标定阈值进行比较，如果所述点云数据未超过所述标定阈值，则判断所述至少两个传感器标定正常，否则判断至少一个传感器标定异常，包括：将所述至少两个传感器相对于彼此的横向位置偏移长度与所述横向位置偏移长度阈值进行比较，如果所述至少两个传感器相对于彼此的横向位置偏移长度未超过所述横向位置偏移长度阈值，则判断所述至少两个传感器相互标定的横向位置正常；否则，判断所述至少两个传感器相互标定的横向位置异常。 7.根据权利要求4所述的标定检测方法，其特征在于，所述步骤S2)中，分别将所述公共区域的点云数据通过数据配准方法与所述至少两个传感器的标定阈值进行比较，如果所述点云数据未超过所述标定阈值，则判断所述至少两个传感器标定正常，否则判断至少一个传感器标定异常，包括：将所述至少两个传感器相对于彼此的纵向位置偏移长度与所述纵向位置偏移长度阈值进行比较，如果所述至少两个传感器相对于彼此的纵向位置偏移长度未超过所述纵向位置偏移长度阈值，则判断所述至少两个传感器相互标定的纵向位置正常；否则，判断所述至少两个传感器相互标定的纵向位置异常。 8.根据权利要求1所述的标定检测方法，其特征在于，所述传感器是激光雷达或摄像头。 9.一种应用于车辆的传感器的标定检测装置，其特征在于，该标定检测装置包括控制器，所述控制器被配置用于：分别提取至少两个传感器的监视区域都覆盖的公共区域的点云的点云数据，所述点云数据包括点云的面的位置特征和点云的点的位置特征；分别将所述公共区域的点云数据通过数据配准方法与所述至少两个传感器的标定阈值进行比较，如果所述点云数据未超过所述标定阈值，则判断所述至少两个传感器标定正常；否则，判断至少一个传感器标定异常。 10.根据权利要求9所述的标定检测装置，其特征在于，上述步骤中进行数据配准采用的算法是ICP算法、PSTPS算法、GFC算法和MVS算法中的至少一种。 11.根据权利要求9所述的标定检测装置，其特征在于，所述至少两个传感器的标定阈值包括：所述至少两个传感器的监视区域都覆盖的公共区域的点云平面夹角度数阈值；所述至少两个传感器相对于彼此的横向位置偏移长度阈值；所述至少两个传感器相对于彼此的纵向位置偏移长度阈值。 12.根据权利要求11所述的标定检测装置，其特征在于，所述点云的面的位置特征包括：所述至少两个传感器的监视区域都覆盖的公共区域的点云平面夹角度数；所述点云的点的位置特征包括：所述至少两个传感器相对于彼此的横向位置偏移长度；所述至少两个传感器相对于彼此的纵向位置偏移长度。 13.根据权利要求12所述的标定检测装置，其特征在于，所述分别将所述公共区域的点云数据通过数据配准方法与所述至少两个传感器的标定阈值进行比较，如果所述点云数据未超过所述标定阈值，则判断所述至少两个传感器标定正常，否则判断至少一个传感器标定异常，包括：将所述至少两个传感器的监视区域都覆盖的公共区域的点云平面夹角度数与所述夹角度数阈值进行比较，如果所述公共区域的点云平面夹角度数未超过所述夹角度数阈值，则判断所述至少两个传感器相互标定的点云的面正常；否则，判断所述至少两个传感器相互标定的点云的面异常。 14.根据权利要求12所述的标定检测装置，其特征在于，所述分别将所述公共区域的点云数据通过数据配准方法与所述至少两个传感器的标定阈值进行比较，如果所述点云数据未超过所述标定阈值，则判断所述至少两个传感器标定正常，否则判断至少一个传感器标定异常，包括：将所述至少两个传感器相对于彼此的横向位置偏移长度与所述横向位置偏移长度阈值进行比较，如果所述至少两个传感器相对于彼此的横向位置偏移长度未超过所述横向位置偏移长度阈值，则判断所述至少两个传感器相互标定的横向位置正常；否则，判断所述至少两个传感器相互标定的横向位置异常。 15.根据权利要求12所述的标定检测装置，其特征在于，所述分别将所述公共区域的点云数据通过数据配准方法与所述至少两个传感器的标定阈值进行比较，如果所述点云数据未超过所述标定阈值，则判断所述至少两个传感器标定正常，否则判断至少一个传感器标定异常，包括：将所述至少两个传感器相对于彼此的纵向位置偏移长度与所述纵向位置偏移长度阈值进行比较，如果所述至少两个传感器相对于彼此的纵向位置偏移长度未超过所述纵向位置偏移长度阈值，则判断所述至少两个传感器相互标定的纵向位置正常；否则，判断所述至少两个传感器相互标定的纵向位置异常。 16.根据权利要求9所述的标定检测装置，其特征在于，所述传感器是激光雷达或摄像头。 17.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被控制器执行时能够使得所述控制器执行权利要求1至8中任意一项所述的应用于车辆的传感器的标定检测方法。
所属类别：	发明专利