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原文传递应用于车辆的碰撞检测和避免方法及装置

专利名称：	应用于车辆的碰撞检测和避免方法及装置
摘要：	本发明实施方式提供一种应用于车辆的碰撞检测和避免方法；所述车辆根据实时车辆状态确定第一路径，所述方法包括：S1)根据实时车辆状态预先定义第二路径；S2)判断当前的第一路径是否有碰撞风险，并且判断当前的第二路径是否有碰撞风险；S3)在当前的第一路径有碰撞风险和/或当前的第二路径有碰撞风险的情况下，由采用碰撞避免方法的装置进行车辆控制。本发明上述技术方案通过碰撞检测模块和碰撞避免模块的引入，增加碰撞风险检测准确性；发生碰撞风险前，对自动驾驶系统接管，确保按安全的轨迹行驶，避免碰撞风险。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	张磊;杨凯;张宏达;张伍召;陈卓;王柏生
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910647517.2
公开号：	CN110497909A
代理机构：	北京润平知识产权代理有限公司
代理人：	肖冰滨;王晓晓
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种应用于车辆的碰撞检测和避免方法，所述车辆根据实时车辆状态确定第一路径，其特征在于，所述方法包括： S1)根据实时车辆状态预先定义第二路径； S2)判断当前的第一路径是否有碰撞风险，并且判断当前的第二路径是否有碰撞风险； S3)在当前的第一路径有碰撞风险和/或当前的第二路径有碰撞风险的情况下，由采用碰撞避免方法的装置进行车辆控制。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1)通过选择以下操作中的一个或者多个的组合来判断当前的第一路径是否有碰撞风险并且判断当前的第二路径是否有碰撞风险：车辆状态估算、刹车时间和刹车距离估算、障碍物过滤、障碍物跟踪、第一路径解析、计算安全距离、障碍物置信度、最危险障碍物距离计算、碰撞检测策略和碰撞风险等级评定。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一路径为自定义应急路径，所述第二路径为安全接管路径。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3)通过选择以下操作中的一个或者多个的组合来进行车辆控制：安全风险分析、车辆控制权仲裁、车辆轨迹点生成、车辆速度控制、车辆转向控制和车辆档位控制。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆控制权仲裁为：由N个冗余的车辆控制权仲裁模块通过网络汇总和协商确定一个实际的车辆控制权仲裁模块控制车辆。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述网络汇总和协商为：所述N个冗余车辆控制权仲裁模块基于CAN总线获取彼此的发文及传输延时，并根据所述发文、最小传输延时以及预先定义的N个冗余车辆控制权仲裁模块的优先级，通过网络协商确定所述实际的车辆控制权仲裁模块。 7.一种应用于车辆的碰撞检测和避免装置，所述车辆根据实时车辆状态确定第一路径，其特征在于，该装置还包括碰撞检测模块和碰撞避免模块；所述碰撞检测模块和所述碰撞避免模块用于根据实时车辆状态结合预先定义第二路径；所述碰撞检测模块还用于判断当前的第一路径是否有碰撞风险，并且判断当前的第二路径是否有碰撞风险；所述碰撞避免模块还用于在当前的第一路径有碰撞风险和/或当前的第二路径有碰撞风险的情况下，采用碰撞避免方法进行车辆控制。 8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述碰撞检测模块通过选择以下操作中的一个或者多个的组合来判断当前的第一路径是否有碰撞风险并且判断当前的第二路径是否有碰撞风险：车辆状态估算、刹车时间和刹车距离估算、障碍物过滤、障碍物跟踪、第一路径解析、计算安全距离、障碍物置信度、最危险障碍物距离计算、碰撞检测策略和碰撞风险等级评定。 9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一路径为自定义应急路径，所述第二路径为安全接管路径。 10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述碰撞避免模块通过选择以下操作中的一个或者多个的组合来进行车辆控制：安全风险分析、车辆控制权仲裁、车辆轨迹点生成、车辆速度控制、车辆转向控制和车辆档位控制。 11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述车辆控制权仲裁为：由N个冗余的车辆控制权仲裁模块通过网络汇总和协商确定一个实际的车辆控制权仲裁模块控制车辆。 12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述网络汇总和协商为：所述N个冗余车辆控制权仲裁模块基于CAN总线获取彼此的发文及传输延时，并根据所述发文、最小传输延时以及预先定义的N个冗余车辆控制权仲裁模块的优先级，通过网络协商确定所述实际的车辆控制权仲裁模块。 13.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被控制器执行时能够使得所述控制器执行权利要求1至6中任意一项所述的碰撞检测和避免方法。
所属类别：	发明专利