详情

原文传递用于自主车辆中的碰撞检测的系统和方法

专利名称：	用于自主车辆中的碰撞检测的系统和方法
摘要：	提供用于检测物体和自主车辆之间的碰撞的系统和方法。该系统包括计算机视觉系统，该计算机视觉系统构造成使用所获取的环境数据来确定物体相对于自主车辆的速度矢量以及物体和自主车辆之间的距离。该自主驾驶系统还包括车辆运动感测模块，该车辆运动感测模块构造成使用所获取的车辆运动数据来确定自主车辆的加速度矢量。该自主驾驶系统还包括碰撞检测模块，该碰撞检测模块构造成当所确定的加速度矢量检测为具有与物体的所确定的速度矢量的方向基本上相同的方向时以及当物体和自主车辆之间的所确定距离小于预定量时，记录物体和自主车辆之间的碰撞。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	美国;US
申请人：	通用汽车环球科技运作有限责任公司
发明人：	C·兹宾斯基;S·W·厄斯金;Z·谢
专利状态：	有效
申请日期：	2019-01-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910078355.5
公开号：	CN110103852A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	董均华;刘茜
分类号：	B60R16/023(2006.01);B;B60;B60R;B60R16
申请人地址：	美国密歇根州
主权项：	1.一种用于车辆的自主驾驶系统，所述自主驾驶系统包括：计算机视觉系统，所述计算机视觉系统构造成使用所获取的环境数据来确定物体相对于所述车辆的速度矢量以及所述物体和所述车辆之间的距离；车辆运动感测模块，所述车辆运动感测模块构造成使用所获取的车辆运动数据来确定所述车辆的加速度矢量；以及碰撞检测模块，所述碰撞检测模块构造成当所确定的加速度矢量与所述物体的所确定的速度矢量相关联时以及当所述物体和所述车辆之间的所确定的距离小于预定量时，记录所述物体和所述自主车辆之间的碰撞。 2.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其中，所获取的车辆运动数据包括车辆加速度数据，和/或其中，所获取的车辆运动数据包括车辆角速度数据。 3.根据权利要求1所述的自主驾驶系统，其中，所述碰撞检测模块构造成当所确定的加速度矢量与所述物体的所确定的速度矢量相关联时以及当所确定的加速度矢量具有大于预定阈值幅值的幅值时，记录所述物体和所述自主车辆之间的碰撞。 4.根据权利要求3所述的自主驾驶系统，其中，所述预定阈值幅值基于所述物体的所述速度矢量的幅值动态地确定。 5.一种检测自主车辆和物体之间的碰撞的计算机实施方法，所述方法包括：使用至少一个环境传感器获取环境数据；使用处理器基于所述环境数据确定物体相对于所述自主车辆的速度矢量；使用处理器基于所感测的环境数据确定所述物体和所述自主车辆之间的距离；使用至少一个车辆运动传感器获取车辆运动数据，并且使用处理器基于所述车辆运动数据确定所述自主车辆的加速度矢量；使用处理器来将所述物体和所述自主车辆之间的距离与预定距离相比较；当所述物体和所述自主车辆之间的所述距离小于预定距离时，将所述自主车辆的所述加速度矢量与所述物体的所述速度矢量相比较，以确定所述自主车辆的所述加速度矢量是否能与所述物体的所述速度矢量相关联；以及当所述加速度矢量能与所述物体的所述速度矢量相关联时，记录所述物体和所述自主车辆之间的碰撞。 6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括如下步骤：将所述加速度矢量与预定阈值幅值相比较，并且仅仅当所述加速度矢量的幅值大于所述预定阈值幅值时才记录碰撞。 7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述预定阈值幅值基于所述物体的所述速度矢量的幅值动态地确定。 8.一种车辆，所述车辆包括自主驾驶系统，所述自主驾驶系统包括：计算机视觉系统，所述计算机视觉系统构造成使用所获取的环境数据来确定物体相对于所述自主车辆的速度矢量以及所述物体和所述车辆之间的距离；车辆运动感测模块，所述车辆运动感测模块构造成使用所获取的车辆运动数据来确定所述车辆的加速度矢量；以及碰撞检测模块，所述碰撞检测模块构造成当所确定的加速度矢量检测为具有与所述物体的所确定的速度矢量相关联的方向时以及当所述物体和所述自主车辆之间的所确定的距离小于预定量时，记录所述物体和所述自主车辆之间的碰撞。 9.根据权利要求8所述的车辆，进一步包括至少一个环境传感器，所述至少一个环境传感器选自：雷达、激光雷达以及光学照相机，以获取所述环境数据。 10.根据权利要求8所述的车辆，其中，所述碰撞检测模块构造成当所确定的加速度矢量与所述物体的所确定速度矢量相关联时以及当所确定的加速度矢量具有大于预定阈值幅值的幅值时，记录所述物体和所述自主车辆之间的碰撞。
所属类别：	发明专利