详情

原文传递行走式建筑3D打印工艺控制系统及方法

专利名称：	行走式建筑3D打印工艺控制系统及方法
摘要：	本发明涉及一种行走式建筑3D打印工艺控制方法，包括如下步骤：提供一自动配料装置，依据打印材料的配比进行打印材料的制备；提供一泵送装置，将打印材料泵送至送料器内；提供一麦轮式行走小车，利用麦轮式行走小车带动机械手及送料器进行移动；于作业面上划出行走路线，并于行走路线上间隔地布设标识码；扫描对应的标识码获取行走坐标及行走方向进而带动机械手进行移动，同时进行打印作业。本发明采用自动配料装置实现自动制备打印材料，实现无人化供料，降低劳动强度，减小环境污染。麦轮式行走小车提高3D打印的定位精度，且可任意角度的侧移，运行平稳可靠，无需设置拐弯半径。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	中国建筑第八工程局有限公司
发明人：	韩立芳;杨燕;白洁;王进;连春明
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-10T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910620443.3
公开号：	CN110421681A
代理机构：	上海唯源专利代理有限公司
代理人：	宋小光
分类号：	B28B1/00(2006.01);B;B28;B28B;B28B1
申请人地址：	200122 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区世纪大道1568号27层
主权项：	1.一种行走式建筑3D打印工艺控制方法，其特征在于，包括如下步骤：提供一自动配料装置，利用所述自动配料装置依据打印材料的配比进行打印材料的制备；提供一麦轮式行走小车、一机械手以及一升降平台，将所述升降平台固设于所述麦轮式行走小车上，将所述机械手固设于所述升降平台上；提供一送料器，将所述送料器固设于所述机械手的末端；提供一泵送装置，将所述泵送装置连接所述自动配料装置和所述送料器，通过所述泵送装置将所述自动配料装置制备的打印材料泵送至所述送料器内；于作业面上划出行走路线，并于所述行走路线上间隔地布设标识码；以及扫描对应的标识码获取行走坐标及行走方向，进而依据所获取的行走坐标及行走方向控制所述麦轮式行走小车移动并带动所述机械手进行移动，同时所述机械手在移动的过程中通过所述送料器进行打印作业。 2.如权利要求1所述的行走式建筑3D打印工艺控制方法，其特征在于，提供一自动配料装置，利用所述自动配料装置依据打印材料的配比进行打印材料的制备的步骤包括：提供多个配料罐，为每一配料罐装设一控制阀；向对应的配料罐内装入所述打印材料中对应的组分物料；提供一搅拌罐，将每一配料罐与所述搅拌罐连通；依据各组分物料的配比设定对应的控制阀的监控值，所述控制阀依据对应的监控值控制各配料罐内的组分物料进入所述搅拌罐内的量；通过所述搅拌罐搅拌其内的各组分物料以形成打印材料。 3.如权利要求1所述的行走式建筑3D打印工艺控制方法，其特征在于，还包括：打印过程中，实时监测所述送料器内的物料液面位置形成料位信息；判断所获得的料位信息是否达到设定最低位，若是则控制所述泵送装置向所述送料器内进行送料至所述料位信息达到设定最高位。 4.如权利要求1所述的行走式建筑3D打印工艺控制方法，其特征在于，还包括：于所述麦轮式行走小车的四周装设柔性围挡，所述柔性围挡的底部与作业面相接触。 5.如权利要求1所述的行走式建筑3D打印工艺控制方法，其特征在于，还包括：在完成一定高度范围的打印作业之后，通过所述升降平台抬升所述机械手以进行下一高度范围的打印作业。 6.一种行走式建筑3D打印工艺控制系统，其特征在于，包括：自动配料装置，用于依据打印材料的配比进行打印材料的制备；麦轮式行走小车；固设于所述麦轮式行走小车之上的升降平台；固设于所述升降平台之上的机械手，所述机械手的末端固设有一送料器；泵送装置，与所述自动配料装置和所述送料器连接，用于将所述自动配料装置制备的打印材料泵送至所述送料器内；布设于作业面上并沿行走路线间隔设置的标识码；以及控制单元，与所述自动配料装置、所述泵送装置、所述麦轮式行走小车、所述升降平台以及所述机械手连接，所述控制单元扫描所述标识码并获取行走坐标以及行走方向，进而依据所获取的行走坐标以及行走方向控制所述麦轮式行走小车移动并带动所述机械手进行移动，同时控制所述机械手和所述送料器在移动的过程中进行打印作业。 7.如权利要求6所述的行走式建筑3D打印工艺控制系统，其特征在于，所述自动配料装置包括多个配料罐和一搅拌罐，所述搅拌罐与各配料罐连通；对应的配料罐内装设有所述打印材料对应的组分物料，每一配料罐上装设有一控制阀；所述控制阀与所述控制单元连接，所述控制单元用于依据各组分物料的配比设定对应的控制阀的监控值，所述控制阀依据对应的监控值控制各配料罐内的组分物料进入所述搅拌罐内的量；所述搅拌罐搅拌其内的各组分物料以形成打印材料。 8.如权利要求6所述的行走式建筑3D打印工艺控制系统，其特征在于，还包括与所述控制单元连接的监测模块；所述监测模块用于在打印过程中实时监测所述送料器内的物料液面位置形成料位信息；所述控制单元用于判断所述监测模块获得的料位信息是否达到设定最低位，若是则控制所述泵送装置向所述送料器内进行送料至所述料位信息达到设定最高位。 9.如权利要求6所述的行走式建筑3D打印工艺控制系统，其特征在于，还包括装设于所述麦轮式行走小车四周的柔性围挡，所述柔性围挡的底部与作业面相接触。 10.如权利要求6所述的行走式建筑3D打印工艺控制系统，其特征在于，所述控制单元还用于在完成一定高度范围的打印作业之后，通过所述升降平台抬升所述机械手以进行下一高度范围的打印作业。
所属类别：	发明专利