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原文传递一种双冗余线控制动方法

专利名称：	一种双冗余线控制动方法
摘要：	本发明公开了一种双冗余线控制动方法，涉及自动驾驶线控制动技术领域。本发明包括以下步骤：步骤1、整车控制器分别发送制动指令至电液制动控制器、第一电制动控制器和第二电制动控制器中，步骤2、电液控制器控制电液制动机构启动，电液制动机构对车轮组进行制动，步骤301、第一电制动控制器和第二电制动控制器判断电液制动控制器是否故障。本发明将电液制动系统作为主要制动系统，电制动系统在电液制动系统EHB发生故障时介入制动，而第一电制动控制器与第二电制动控制器分别控制独立的电制动机构，能够保障全车始终具有制动能力，使得无人驾驶的线控制动冗余性增加，提高了无人驾驶车辆行驶的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	苏州泛像汽车技术有限公司
发明人：	高传宝;高剑屏
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201910743595.2
公开号：	CN110395236A
代理机构：	常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	滕诣迪
分类号：	B60T13/58(2006.01);B;B60;B60T;B60T13
申请人地址：	215300 江苏省苏州市昆山市花桥经济开发区金星路18号A1栋4层401室
主权项：	1.一种双冗余线控制动方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、所述整车控制器分别发送制动指令至电液制动控制器、第一电制动控制器和第二电制动控制器中；步骤2、所述电液控制器控制电液制动机构启动，所述电液制动机构对车轮组进行制动；步骤301、所述第一电制动控制器和第二电制动控制器判断电液制动控制器是否故障，若所述电液制动控制器发生故障，所述第一电制动控制器和第二电制动控制器启动电制动机构，所述电制动机构对车轮组进行制动，反之，若所述电液制动控制器未发生故障，进入下一步骤；步骤302、所述第一电制动控制器和第二电制动控制器判断制动管路上制动压力是否异常，若所述制动管路上压力异常，所述第一电制动控制器和第二电制动控制器启动电制动机构，所述电制动机构对车轮组进行制动，反之，若所述制动管路上压力正常，进入下一步骤；步骤303、所述第一电制动控制器和第二电制动控制器判断制动指令与实际轮速信号减速度是否背离，若所述制动指令与实际轮速信号减速度不匹配，所述第一电制动控制器和第二电制动控制器启动电制动机构，所述电制动机构对车轮组进行制动，反之，若所述制动指令与实际轮速信号减速度匹配，跳转至步骤301。 2.根据权利要求1所述的一种双冗余线控制动方法，其特征在于，所述电液制动机构包括第一液压泵和第二液压泵，所述电制动机构包括第一制动电机、第二制动电机、第三制动电机和第四制动电机，所述车轮组包括右前轮、左前轮、右后轮和左后轮。 3.如权利要求1-2任一所述的一种主控制动的双冗余线控制动系统，其特征在于，包括整车控制器、电液制动控制器、第一电制动控制器和第二电制动控制器，所述整车控制器输出端分别与电液制动控制器、第一电制动控制器和第二电制动控制器输入端电性连接；包括第一液压泵和第二液压泵，所述电液制动控制器输出端分别与第一液压泵和第二液压泵输入端电性连接，所述第一电制动控制器与第二电制动控制器实时采集电液制动控制器的故障信息；包括第一制动电机、第二制动电机、第三制动电机和第四制动电机，所述第一电制动控制器输出端分别与第一制动电机和第二制动电机输入端电性连接，所述第二电制动控制器输出端分别与第三制动电机和第四制动电机输入端电性连接；包括12V锂电池、轮速采集机构和压力采集机构，所述轮速采集机构和压力采集机构输出端分别与第一电制动控制器与第二电制动控制器电性连接，所述12V锂电池输出端分别与电液制动控制器、第一电制动控制器和第二电制动控制器电性连接。 4.根据权利要求3所述的一种主控制动的双冗余线控制动系统，其特征在于，所述第一液压泵的制动力作用于右前轮与左前轮，所述第二液压泵制的动力作用于右后轮和左后轮，所述第一制动电机的制动力作用于右前轮，所述第二制动电机的制动力作用于左前轮，所述第三制动电机的制动力作用于右后轮，所述第四制动电机的制动力作用于左后轮。 5.根据权利要求3所述的一种主控制动的双冗余线控制动系统，其特征在于，所述轮速采集机构包括第一轮速传感器、第二轮速传感器、第三轮速传感器和第四轮速传感器，所述第一轮速传感器实时采集右前轮转速信息，所述第二轮速传感器实时采集左前轮转速信息，所述第三轮速传感器实时采集右后轮转速信息，所述第四轮速传感器实时采集左后轮转速信息，所述第一轮速传感器与第二轮速传感器输出端与第一电制动控制器输入端电性连接，所述第三轮速传感器与第四轮速传感器输出端与第二电制动控制器输入端电性连接。 6.根据权利要求3所述的一种主控制动的双冗余线控制动系统，其特征在于，所述压力采集机构包括第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器实时采集第一液压泵的压力信息，所述第二压力传感器实时采集第二液压泵的压力信息，所述第一压力传感器输出端与第一电制动控制器输入端电性连接，所述第二压力传感器输出端与第二电制动控制器输入端电性连接。
所属类别：	发明专利