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原文传递一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘

专利名称：	一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘
摘要：	本实用新型公开了一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘，包括车架，车架的顶部四角连接有转向电机，转向电机的底端连接有万向传动轴，车架的底部四角连接有驱动轮可变形支架，万向传动轴伸出驱动轮可变形支架的一端连接有驱动轮固定支架，车架的底部前后两侧均设有正反牙丝杠导轨模组，正反牙丝杠导轨模组上左右对称安装有滑块，右侧滑块与左侧驱动轮可变形支架之间铰接有一号可变形支架推拉杆，左侧滑块与右侧驱动轮可变形支架之间铰接有二号可变形支架推拉杆。本实用新型结构设计合理，适用于各种摩擦力较大的地面，避免了驱动轮在变轮距过程中与地面的滑动摩擦。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	常熟理工学院
发明人：	郑向星;满增光;缪宏;方凯;杨兰玉;刘军军
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201920320870.5
公开号：	CN209600610U
代理机构：	常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	滕诣迪
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	215500 江苏省苏州市常熟市南三环路99号
主权项：	1.一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘，包括车架(1)，其特征在于：所述车架(1)的顶部四角连接有转向电机(2)，所述转向电机(2)的底端连接有万向传动轴(3)，所述车架(1)的底部四角连接有驱动轮可变形支架(5)，所述万向传动轴(3)伸出驱动轮可变形支架(5)的一端连接有驱动轮固定支架(4)，所述驱动轮固定支架(4)底部安装有驱动轮(6)，所述车架(1)的底部前后两侧均设有正反牙丝杠导轨模组(7)，所述正反牙丝杠导轨模组(7)的左端连接有丝杠导轨模组驱动电机(9)，所述正反牙丝杠导轨模组(7)上左右对称安装有滑块(10)，右侧所述滑块(10)与左侧所述驱动轮可变形支架(5)之间铰接有一号可变形支架推拉杆(8)，左侧所述滑块(10)与右侧所述驱动轮可变形支架(5)之间铰接有二号可变形支架推拉杆(11)，在变距过程中通过转向电机(2)配合万向传动轴(3)调节驱动轮固定支架(4)的角度，使得驱动轮(6)外转一定角度配合前进，从而提供一个侧向运动分量。 2.根据权利要求1所述的一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘，其特征在于：所述驱动轮固定支架(4)包括轮支架和轮轴，所述轮轴的两端通过轮轴螺母固定。 3.根据权利要求1所述的一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘，其特征在于：所述驱动轮可变形支架(5)由两组平行设置的横板与两组平行设置的侧板铰接而成。 4.根据权利要求1所述的一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘，其特征在于：所述驱动轮(6)内设有轮毂电机。 5.根据权利要求1所述的一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘，其特征在于：所述一号可变形支架推拉杆(8)与二号可变形支架推拉杆(11)上均开设有限位槽。 6.根据权利要求1所述的一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘，其特征在于：所述一号可变形支架推拉杆(8)与二号可变形支架推拉杆(11)交叉设置。 7.根据权利要求1所述的一种可变轮距全向四轮驱动移动底盘，其特征在于转向电机(2)配合万向传动轴(3)调节驱动轮固定支架(4)的角度具体为：驱动轮行走线速度V、驱动轮固定支架移动线速度V变以及驱动轮转向角θ三个变量满足下列关系： V变/V＝sinθ。
所属类别：	实用新型