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原文传递双足步进机器人

专利名称：	双足步进机器人
摘要：	本实用新型涉及机器人领域，旨在解决现有技术的双足机器人频态拟合度低的问题，提供一种双足步进机器人，其包括：主框组，包括相互间隔并连接在一起的左框件和右框件；外框足组，包括左框足和右框足；左框足和右框足分别位于主框组的左右两侧，作为机器人行走的两足；连接机构，包括左连接机构和右连接机构；左框足通过左连接机构可活动地连接于左框件，右框足通过右连接机构可活动地连接于右框件；驱动机构，安装在主框组上，并同时传动连接所述左连接机构和右连接机构，以通过左连接机构驱动左框足运动和通过右连接机构驱动右框足运动。本实用新型的有益效果是作业惯动性低，且能够在进行推进及着地作业时，增加自身爬步频态表现，提高拟合度。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	青岛中科慧聚文化创意有限公司
发明人：	刘晓秋;刘帅;高泽飞;孟岩;刘宇;特日格勒;单榕;薛源
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201920239166.7
公开号：	CN209581657U
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	266000 山东省青岛市即墨市黄河三路6号
主权项：	1.一种双足步进机器人，其特征在于，包括：主框组，包括相互间隔并连接在一起的左框件和右框件；外框足组，包括左框足和右框足；左框足和右框足分别位于主框组的左右两侧，作为机器人行走的两足；连接机构，包括左连接机构和右连接机构；左框足通过左连接机构可活动地连接于左框件，右框足通过右连接机构可活动地连接于右框件；驱动机构，安装在主框组上，并同时传动连接所述左连接机构和右连接机构，以通过左连接机构驱动左框足运动和通过右连接机构驱动右框足运动；其中，左连接机构包括两个连杆上具有抬升-前移-放下的步进运动轨迹的位点的曲柄摇杆机构，两个曲柄摇杆机构均以左框件为机架，且两个曲柄摇杆机构的连杆的两个所述位点处分别铰接连接左框足的前后间隔的两处；以使左连接机构受驱运动时，能够带动左框足做抬升-前移-放下的步进动作；右连接机构包括两个能够实现同左连接机构一样的步进动作的曲柄摇杆机构，但右连接机构的曲柄摇杆机构的摇杆和左连接机构的曲柄摇杆机构的曲柄具有180°的相位差，以使右框足的步进运动和左框足的步进运动交替进行，实现双足步进动作。 2.根据权利要求1所述的双足步进机器人，其特征在于，还包括：谐重块框组，其包括固连主框架的支架、左右间隔并分别转动连接于支架的左曲柄和右曲柄、连接于左曲柄和右曲柄的伸出端之间的长连杆，以及穿设于长连杆一端处的谐重块；左曲柄、右曲柄和长连杆和支架构成空间双曲柄机构；驱动机构通过传动机构连接所述左曲柄或右曲柄，以驱动空间双曲柄机构，并带动谐重块悬空地进行包括抬升、前进和放下的动作；并且，左曲柄的初始相位和左连接机构的曲柄摇杆结构的摇杆的相位相差180°，以及右曲柄的初始相位和右连接机构的曲柄摇杆结构的曲柄的相位相差180°，以使谐重块的运动至少抵销部分左框足和右框足运动的惯性。 3.根据权利要求1所述的双足步进机器人，其特征在于，驱动机构包括：驱动机构包括驱动器、左轮和右轮；左轮和右轮被构造成连接在一起，以实现同步转动；驱动器传动连接左轮和/或右轮，以带动左轮和右轮同步转动；驱动器安装在主框组上；左连接机构的两个曲柄摇杆机构分别连接在左框件的两侧，并且曲柄由左轮带动和/或由左轮充当；右连接机构的两个曲柄摇杆机构分别连接在右框件的两侧，并且曲柄由右轮带动和/或由右轮充当。 4.根据权利要求3所述的双足步进机器人，其特征在于：左框件上连接有垂直穿过并转动连接于其上的左转轴；左轮位于左框件内侧并固连左转轴；构成左连接机构的其中一个曲柄摇杆机构的曲柄、摇杆和连杆均位于左框件的外侧，其中的曲柄固连左转轴；摇杆铰接于左框件；连杆一端铰接曲柄的外端、中间铰接摇杆的外端、另一端朝上或斜上伸出并具所述位点，连杆在该位点处铰接连接于左框足；构成左连接机构的另一个曲柄摇杆机构的曲柄、摇杆和连杆均位于左框件的内侧，其中通过将连杆的一端铰接连接于左轮的轮面上的形式使左轮充当曲柄，摇杆铰接于左框件；连杆的中间铰接摇杆的外端、另一端朝上或斜上伸出并具所述位点，连杆在该位点处铰接连接于左框足；右框件上连接有垂直穿过并转动连接于其上的右转轴；右轮位于右框件内侧并固连右转轴；构成右连接机构的其中一个曲柄摇杆机构的曲柄、摇杆和连杆均位于右框件的外侧，其中的曲柄固连右转轴；摇杆铰接于右框件；连杆一端铰接曲柄的外端、中间铰接摇杆的外端、另一端朝上或斜上伸出并具所述位点，连杆在该位点处铰接连接于右框足；构成右连接机构的另一个曲柄摇杆机构的曲柄、摇杆和连杆均位于右框件的内侧，其中通过将连杆的一端铰接连接于右轮的轮面上的形式使右轮充当曲柄，摇杆铰接于右框件；连杆的中间铰接摇杆的外端、另一端朝上或斜上伸出并具所述位点，连杆在该位点处铰接连接于右框足。 5.根据权利要求1所述的双足步进机器人，其特征在于：左框件和右框件均包括下杆、上杆和竖杆；竖杆连接于上杆和下杆之间；左框件和右框件以相对翻转180°的状态间隔对应，并通过连接横杆连接在一起；构成左连接机构和右连接机构的曲柄摇杆机构的曲柄和摇杆各自铰接在下杆的不同位置。 6.根据权利要求2所述的双足步进机器人，其特征在于：左框件和右框件均包括下杆、上杆和竖杆；竖杆连接于上杆和下杆之间；左框件和右框件以相对翻转180°的状态间隔对应，并通过连接横杆连接在一起；所述谐重块框组的支架包括两相互间隔地穿过左框件的上杆和右框件的上杆的支杆和分别连接于支杆两端的两三角板；所述左曲柄连接于左边的三角板，右曲柄连接于右边的三角板。 7.根据权利要求6所述的双足步进机器人，其特征在于：驱动机构包括驱动器、左轮和右轮；左轮和右轮被构造成连接在一起，以实现同步转动；驱动器传动连接左轮，以带动右轮同步转动；左连接机构的两个曲柄摇杆机构分别连接在左框件的两侧，并且曲柄由左轮带动和/或由左轮充当；右连接机构的两个曲柄摇杆机构分别连接在右框件的两侧，并且曲柄由右轮带动和/或由右轮充当；其中一个三角板和主框组之间转动支撑有横杆；右轮通过带传动连接于横杆形成第一级传动，横杆和左曲柄/右曲柄之间通过带传动形成第二级传动，以使驱动器通过左轮带动右轮、通过右轮带动横杆、通过横杆带动左曲柄/右曲柄，从而实现驱动机构同时带动外框足组的步进运动和谐重块框组的运动；该第一级传动和第二级传动的结构组成实现所述驱动机构连接左曲柄/右曲柄的所述传动机构。
所属类别：	实用新型