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原文传递一种车辆辅助制动方法、装置、系统及终端

专利名称：	一种车辆辅助制动方法、装置、系统及终端
摘要：	本发明公开了一种车辆辅助制动方法、装置、系统及终端，所述的方法包括：获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作；本发明根据本车与第一目标障碍物的碰撞风险等级控制本车，保证制动的有效性与时效性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利新能源商用车集团有限公司
发明人：	张子建;王磊;王金川;刘小明;胡红星
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201910650574.6
公开号：	CN110422151A
代理机构：	广州三环专利商标代理有限公司
代理人：	郝传鑫;贾允
分类号：	B60T7/12(2006.01);B;B60;B60T;B60T7
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号1号楼612室
主权项：	1.一种车辆辅助制动方法，其特征在于：所述的方法包括：获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。 2.根据权利要求1所述的车辆辅助制动方法，其特征在于：所述获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物包括：监测本车前方环境信息以获得本车前方的至少一个目标障碍物；根据所述本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物。 3.根据权利要求2所述的车辆辅助制动方法，其特征在于：所述根据本车的运行信息，确定本车前方的第一目标障碍物包括：获取各个目标障碍物的运行信息；根据所述本车的运行信息以及各个所述目标障碍物的运行信息，确定本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度；获取所述本车与各个目标障碍物运行的轨迹的重合度中，重合度最大值以及与重合度最大值对应的目标障碍物；判断所述重合度最大值是否大于预设第一阈值；若是，则判定与重合度最大值对应的目标障碍物为本车前方的第一目标障碍物。 4.根据权利要求1所述的车辆辅助制动方法，其特征在于：所述根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略，包括：根据所述本车的运行信息和所述第一目标障碍物的运行信息，判断本车与所述第一目标障碍物是否存在碰撞风险；若存在，则根据所述时间确定所述本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略。 5.根据权利要求4所述的车辆辅助制动方法，其特征在于：所述根据所述时间确定所述本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略，包括：获取各个风险等级对应的时间阈值，所述时间阈值包括：根据所述本车与所述第一目标障碍物的相对速度确定各个时间阈值；根据每个所述时间阈值和所述时间，确定所述当前风险等级；当所述当前风险等级为一级风险时，所述当前制动策略为一级制动策略，所述一级制动策略包括触发报警信号并控制制动系统预制动。 6.根据权利要求5所述的车辆辅助制动方法，其特征在于：所述根据每个所述时间阈值和所述时间，确定所述当前风险等级之后，还包括：当所述当前风险等级为二级风险时，所述当前制动策略为二级制动策略，所述二级制动策略包括控制制动系统瞬时制动，并且控制发动机降低扭矩；或，当所述当前风险等级为三级风险时，所述当前制动策略为三级制动策略，所述三级制动策略包括控制自动系统自动全制动，并且控制发动机降低扭矩。 7.根据权利要求1所述的车辆辅助制动方法，其特征在于：所述响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作，包括：根据所述当前风险等级，触发与所述当前风险等级对应的辅助控制功能；根据所述辅助控制功能以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。 8.一种车辆辅助制动装置，其特征在于：所述的装置包括：第一获取模块，用于获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；第二获取模块，用于获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；时间确定模块，用于根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；风险等级确定模块，用于根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；控制模块，用于响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。 9.一种车辆辅助制动系统，其特征在于：所述的系统包括传感器装置、辅助控制系统和制动系统；所述传感器装置，用于获取本车的运行信息以及本车前方的第一目标障碍物；以及获取第一目标障碍物的运行信息、本车与所述第一目标障碍物之间的距离和相对速度；以及根据所述距离与所述相对速度计算得到本车与第一目标障碍物碰撞所需的时间；以及根据所述本车的运行信息、所述第一目标障碍物的运行信息和所述时间，确定本车与所述第一目标障碍物发生碰撞风险的当前风险等级以及与所述当前风险等级对应的当前制动策略；辅助控制系统，用于响应于辅助控制触发指令，基于与所述当前风险等级对应的当前制动策略，控制本车制动系统执行制动操作。 10.一种车辆辅助制动终端，其特征在于：所述终端包括处理器和存储器；所述处理器，适于实现一条或一条以上指令；所述存储器，存储有一条或一条以上指令，所述一条或一条以上适于所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任意一项所述的车辆辅助制动方法。
所属类别：	发明专利