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原文传递一种刚度柔性可变的运动机构

专利名称：	一种刚度柔性可变的运动机构
摘要：	本发明提供了一种刚度柔性可变的运动机构，包括运动链和驱动机构，运动链包括两条对称安装的运动单链，运动单链包括若干内节和若干外节，内节和外节均由两片接头片构成，内节的两接头片之间设置有两个铰接基柱，外节的两接头片之间贯穿开有两个铰接基孔，内节下端的铰接基柱和外节上端的铰接基孔活动安装，内节上端的铰接基柱和另一个外节下端的铰接基孔活动安装，内节和外节从上至下依次间隔安装，内节和外节的位于接头片侧面中间位置均设置有连接凸起，连接凸起端面上安装有锁定机构，运动链上方安装有充电执行装置；本发明解决了现有运动机构均为固定的运动性能，不能实现刚度柔性自由变换，使运动机构不够灵活，适用范围小的问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	国创新能源汽车能源与信息创新中心(江苏)有限公司
发明人：	王钰鸣;曹伟;马秋阁;冯宇;郑隽一;张育铭;李德胜
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-24T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910903021.7
公开号：	CN110406418A
代理机构：	常州易瑞智新专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	谭典
分类号：	B60L53/35(2019.01);B;B60;B60L;B60L53
申请人地址：	213164 江苏省常州市武进国家高新技术产业开发区新雅路18号354室
主权项：	1.一种刚度柔性可变的运动机构，包括运动链（1）和驱动机构（4），所述运动链（1）通过驱动机构（4）活动，其特征在于：所述运动链（1）包括两条对称安装的运动单链（101），所述运动单链（101）包括若干内节（102）和若干外节（104），所述内节（102）和外节（104）均由两片接头片（107）构成，所述内节（102）的两接头片（107）之间设置有两个铰接基柱（103），所述外节（104）的两接头片（107）之间贯穿开有两个铰接基孔（105），所述内节（102）下端的铰接基柱（103）和外节（104）上端的铰接基孔（105）活动安装，所述内节（102）上端的铰接基柱（103）和另一个外节（104）下端的铰接基孔（105）活动安装，所述内节（102）和外节（104）从上至下依次间隔安装，所述内节（102）和外节（104）的位于接头片（107）侧面中间位置均设置有连接凸起（106），所述连接凸起（106）端面上安装有锁定机构（2），所述运动单链（101）通过锁定机构（2）锁紧形成运动链（1），所述运动链（1）上方安装有充电执行装置（6）。 2.根据权利要求1所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述锁定机构（2）包括电磁铁（201），所述电磁铁（201）安装在连接凸起（106）端面上。 3.根据权利要求1所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述锁定机构（2）包括锁定爪（202）和电磁铁（201），所述连接凸起（106）上表面向下贯穿开有活动槽（108），所述锁定爪（202）两侧分别铰接在活动槽（108）内两侧壁上，所述锁定爪（202）近连接凸起（106）端面边沿段设置为U形爪，所述锁定爪（202）的U形开口分别朝向连接凸起（106）的端面上边沿和端面下边沿，所述电磁铁（201）设置在连接凸起（106）端面上，所述锁定爪（202）通过电磁铁（201）吸紧后分别锁紧在连接凸起（106）上边沿处和下边沿处。 4.根据权利要求1所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述锁定机构（2）包括啮合齿（203）、电磁锁芯（205）和电磁铁（201），所述啮合齿（203）垂直向开设在连接凸起（106）端面中间位置上，所述连接凸起（106）端面上两侧的啮合齿（203）相互啮合，位于左侧所述连接凸起（106）前侧面开有锁芯孔（204），所述锁芯孔（204）贯穿啮合齿（203）至右侧连接凸起（106）的后侧面，所述电磁锁芯（205）安插在左侧连接凸起（106）的前侧面锁芯孔（204）内，所述电磁铁（201）安装在位于电磁锁芯（205）处的连接凸起（106）内，所述电磁锁芯（205）通过电磁铁（201）锁紧啮合齿（203）。 5.根据权利要求2至4任意一项所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述驱动机构（4）包括伺服减速电机（401）、主动平顶链轮（402）、主皮带轮（403）、从动平顶链轮（404）、副皮带轮（405）和传动带（406），所述伺服减速电机（401）安装在运动链（1）外侧，所述主动平顶链轮（402）安装在伺服减速电机（401）的驱动端，所述主动平顶链轮（402）和从动平顶链轮（404）分别安装在运动链（1）两侧，所述主皮带轮（403）安装在主动平顶链轮（402）外端，所述副皮带轮（405）安装在从动平顶链轮（404）外端，所述传动带（406）套在主皮带轮（403）和副皮带轮（405）外侧。 6.根据权利要求5所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述运动单链（101）位于主动平顶链轮（402）和从动平顶链轮（404）之间形成闭合夹角（5），所述闭合夹角（5）处安装有支架（3）。 7.根据权利要求6所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述支架（3）是一种人字形架，所述支架（3）两侧上表面均开有机动口（301），所述机动口（301）两侧位于支架（3）上边沿均设置有支撑板（302），所述主动平顶链轮（402）和从动平顶链轮（404）分别安装在两侧支撑板（302）之间，所述运动单链（101）分别从机动口（301）处穿至支架（3）上方和充电执行装置（6）连接。 8.根据权利要求7所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述运动链（1）通过驱动机构（4）作抬升运动时，所述运动单链（101）通过锁定机构（2）从支架（3）顶端位置闭合；所述运动链（1）通过驱动机构（4）作下降运动时，所述运动单链（101）通过锁定机构（2）从支架（3）顶端位置分开。 9.根据权利要求2或3所述的刚度柔性可变的运动机构，其特征在于：所述电磁铁（201）为单个数量时，所述电磁铁（201）从上至下依次为正负间隔设置；所述电磁铁（201）为成对数量时，所述电磁铁（201）左右为一正一负设置，所述电磁铁（201）从上至下依次为正负间隔设置。
所属类别：	发明专利