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一种球形机器人及其运动控制装置
| 专利名称： | 一种球形机器人及其运动控制装置 |
| 摘要： | 本发明“一种球形机器人及其运动控制装置”，属于机械结构/自动控制/智能机器人领域，通过独特的一体化运动控制装置，控制摆锤在球形机器人内部，球心周围任意角度和任意位置移动，利用重力环境下球体的自平衡特性，实现球形机器人的全向运动。本发明的核心是一体化运动控制装置，通过将两个电机(转向电机和运动电机)、连杆和摆锤集成为一体，解决了现有各种球形机器人设计结构复杂，内部空间占用大，操作控制难度大的问题，让球形机器人结构更加简单紧凑，更易于操作，也更好地保证了球形机器人在科研、教学、娱乐、军事侦察、水下勘探等领域的应用。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 北京;11 |
| 申请人： | 崔馨远 |
| 发明人： | 崔馨远;崔志国 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2018-04-26T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-11-05T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810382656.2 |
| 公开号： | CN110406607A |
| 分类号： | B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57 |
| 申请人地址： | 102209 北京市昌平区北七家镇王府花园丰泰园9号 |
| 主权项： | 1.一种由两个电机、电机支架、连杆和摆锤构成的一体化运动控制装置，其中一个电机(转向电机)的输出轴通过电机支架与另一个电机(运动电机)固定连接，两个电机的输出轴相互垂直；运动电机的输出轴与连杆一端成90°固定连接，连杆另一端与摆锤固定连接。 2.一种利用权利要求1所述的装置来驱动的球形机器人，该球形机器人利用球体在重力场中的自平衡特性，借助自动控制及人工智能技术，通过智能芯片(单片机)接收和发出工作指令，操控权利要求1中所述的一体化运动控制装置，使该装置中的摆锤能够在球形机器人内部，球心周围空间的任意角度和任意位置移动，进而驱动球形机器人实现全向运动。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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