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原文传递一种可调预紧力的机器人缓冲足

专利名称：	一种可调预紧力的机器人缓冲足
摘要：	本发明公开了一种可调弹簧预紧力的机器人缓冲足，包括起到支撑连接作用的足底支撑杆、通过足端缓冲弹簧与足底支撑杆配合的足基节，同时足基节顶部连接动力源，套在足基节下部且通过螺纹与足基节配合的预紧调节紧固套，套在足底支撑杆上的预紧调节缓冲套，位于预紧调节紧固套内进行防松的紧固套防松弹簧；足底支撑杆下部穿过紧固套防松弹簧和预紧调节紧固套后，通过足底球连接套与足底球连接；足底支撑杆上部外圆周上开有一圈第一凹槽，其内设置若干支撑杆润滑滚珠。本发明的机器人缓冲足具有结构可靠，缓冲抗震能力好，预紧力可调，维护、调整、替换方便的特点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	南京理工大学
发明人：	张龙;薛昂;葛乐乐
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910662581.8
公开号：	CN110406610A
代理机构：	南京理工大学专利中心
代理人：	朱沉雁
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
主权项：	1.一种可调弹簧预紧力的机器人缓冲足，其特征在于：包括起到支撑连接作用的足底支撑杆（3），通过足端缓冲弹簧（2）与足底支撑杆（3）配合的足基节（1），同时足基节（1）顶部连接动力源，套在足基节（1）下部且通过螺纹与足基节（1）配合的预紧调节紧固套（7），套在足底支撑杆（3）上的预紧调节缓冲套（5），位于预紧调节紧固套（7）内进行防松的紧固套防松弹簧（6）；足底支撑杆（3）下部穿过紧固套防松弹簧（6）和预紧调节紧固套（7）后，通过足底球连接套（8）与足底球（9）连接；足底支撑杆（3）上部外圆周上开有一圈第一凹槽，其内设置若干支撑杆润滑滚珠（4）。 2.根据权利要求1所述的可调弹簧预紧力的机器人缓冲足，其特征在于：足基节（1）包括连接动力源的动力连接部（1-1），以及固定在动力连接部（1-1）底面的缓冲圆柱（1-2），缓冲圆柱（1-2）自底面向上开有一个第一盲孔，足端缓冲弹簧（2）设置在第一盲孔内，足底支撑杆（3）顶端伸入第一盲孔抵住足端缓冲弹簧（2），缓冲圆柱（1-2）外圆周壁上自下向上开有外螺纹。 3.根据权利要求1或2所述的可调弹簧预紧力的机器人缓冲足，其特征在于：足底支撑杆（3）包括圆盘（3-1），以及固连在圆盘（3-1）底面中心的支撑杆（3-2），圆盘（3-1）的外圆周壁上开有一圈第一凹槽，圆盘（3-1）伸入第一盲孔抵住足端缓冲弹簧（2），若干支撑杆润滑滚珠（4）满装于第一凹槽内，预紧调节缓冲套（5）套在支撑杆（3-2）上，两者紧密配合，支撑杆（3-2）下部穿过紧固套防松弹簧（6）和预紧调节紧固套（7）后，通过足底球连接套（8）与足底球（9）连接。 4.根据权利要求2中任意一项所述的可调弹簧预紧力的机器人缓冲足，其特征在于：缓冲圆柱（1-2）压住紧固套防松弹簧（6）顶部。 5.根据权利要求1-3中任意一项所述的可调弹簧预紧力的机器人缓冲足，其特征在于：预紧调节紧固套（7）顶部无端盖，底部中心设有圆孔，其内壁设有螺纹，紧固套防松弹簧（6）设置在预紧调节紧固套（7）内。 6.根据权利要求1或3所述的可调弹簧预紧力的机器人缓冲足，其特征在于：足底球（9）上设有第二盲孔，足底球连接套（8）通过过盈配合置于第二盲孔内。 7.根据权利要求6所述的可调弹簧预紧力的机器人缓冲足，其特征在于：足底球连接套（8）外圆周的上部设有一圈第二凸台，第二凸台的外圆周壁面采用圆弧形，同时第二盲孔内壁上设有一个与第二凸台匹配的第二凹槽，完成足底球（9）与足底球连接套（8）的装配，防止其在缓冲足结构与地面接触或抬离时脱出。 8.根据权利要求6所述的可调弹簧预紧力的机器人缓冲足，其特征在于：位于足端缓冲弹簧（2）两端且与足端缓冲弹簧（2）接触的足底支撑杆（3）和足基节（1）上设有第一凸台，用于足端缓冲弹簧（2）的定位与安装。
所属类别：	发明专利