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原文传递一种可调足端轨迹八足机器人

专利名称：	一种可调足端轨迹八足机器人
摘要：	本发明公开一种可调足端轨迹八足机器人，其特征在于该机器人包括四足模块1、四足模块2、电机1、电机2和机身，四足模块1、四足模块2、电机1、电机2与机身固定连接。四足模块1包括单腿1、单腿2、单腿3、单腿4和四足机身，单腿1、单腿2、单腿3、单腿4与四足机身进行机械连接实现四足模块1的装配。四足模块1中双输出轴步进电机1可以驱动调整杆实现调节，不同调整杆角度对应不同的足端轨迹，通过对调整杆的角度调节实现足端轨迹的调整。电机1和电机2分别驱动四足模块1和四足模块2行走，通过控制电机实现机器人的前进、后退和差速转向。本发明通过增加调整杆拓展了单自度腿部机构的轨迹数量和形态，具有路面适应性高的特点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京交通大学
发明人：	姚燕安;王森;武建昫
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910668893.X
公开号：	CN110450880A
代理机构：	北京市诚辉律师事务所
代理人：	杨帅峰
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	100044北京市海淀区西直门外上园村3号
主权项：	1.一种可调足端轨迹八足机器人，其特征在于该机器人包括四足模块1(A)、四足模块2(B)、电机1(C)、电机2(D)和机身(E)；所述四足模块1(A)、四足模块2(B)、电机1(C)、电机2(D)与机身(E)固定连接；所述电机1(C)通过联轴器驱动四足模块1(A)运动；所述电机2(D)通过联轴器驱动四足模块2(B)运动；所述四足模块1(A)包括单腿1(A-1)、单腿2(A-2)、单腿3(A-3)、单腿4(A-4)和四足机身(A-5)；所述单腿1(A-1)、单腿2(A-2)、单腿3(A-3)、单腿4(A-4)与四足机身(A-5)进行机械连接实现四足模块1(A)的装配；所述单腿1(A-1)、单腿2(A-2)、单腿3(A-3)、单腿4(A-4)机械结构相同；所述四足机身(A-5)包括双输出轴步进电机1(A-5-1)、步进电机输出轴1(A-5-2)、壳体(A-5-3)、双输出轴步进电机2(A-5-4)、步进电机输出轴2(A-5-5)、后传动轴(A-5-6)、后固定轴(A-5-7)、后链条(A-5-8)、输入轴(A-5-9)、前链条(A-5-10)、前传动轴(A-5-11)、前固定轴(A-5-12)；输入轴(A-5-9)与前传动轴(A-5-11)通过前链条(A-5-10)实现链传动，输入轴(A-5-9)与后传动轴(A-5-6)通过后链条(A-5-8)实现链传动；所述单腿4(A-4)包括曲柄(A-4-1)、三副杆(A-4-2)、二副杆1(A-4-3)、调整杆(A-4-4)、二副杆2(A-4-5)、步足杆(A-4-6)、和足端(A-4-7)；曲柄(A-4-1)一端与前传动轴(A-5-11)通过键实现固定连接，曲柄(A-4-1)另一端与三副杆(A-4-2)一端铰接，二副杆1(A-4-3)一端与三副杆(A-4-2)中部铰接，二副杆1(A-4-3)另一端与前固定轴(A-5-12)铰接，调整杆(A-4-4)一端与步进电机输出轴1(A-5-2)通过键实现固定连接，调整杆(A-4-4)另一端于二副杆2(A-4-5)一端铰接，二副杆2(A-4-5)另一端与步足杆(A-4-6)上端铰接，步足杆(A-4-6)中部与三副杆(A-4-2)一端铰接，步足杆(A-4-6)下端与足端(A-4-7)固定连接。 2.根据权利要求1所述一种可调足端轨迹八足机器人，其特征在于所述四足模块1(A)中双输出轴步进电机1(A-5-1)可以驱动调整杆(A-4-4)实现角度调节运动，不同的调整杆角度对应不同的足端轨迹，通过对调整杆的角度调节实现足端轨迹的调整，整机布置了四个双输出轴步进电机可以实现相邻双腿的足端轨迹调节。 3.根据权利要求1所述一种可调足端轨迹八足机器人，其特征在于所述电机1(C)和电机(D)分别驱动四足模块1(A)和四足模块2(B)行走，通过控制电机转动方向实现机器人的前进、后退和差速转向。
所属类别：	发明专利