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原文传递魔方型八足变胞机器人

专利名称：	魔方型八足变胞机器人
摘要：	本发明属于机器人技术领域，涉及一种魔方型八足变胞机器人，其包括球形外主体、中央内主体以及行走执行支腿，球形外主体包括六个轴心驱动组件、十二个棱边功能组件和八个顶角分支组件，轴心驱动组件、棱边功能组件和顶角分支组件相互镶嵌咬合形成球形外主体内部的空间六圆正交式轴承，球形外主体通过空间六圆正交式轴承实现自身相对运动重构；轴心驱动组件的外表面上设有视觉装置、内部设有电机，棱边功能组件的外表面上设有控制装置和通信装置，顶角分支组件的外表面设有连接行走执行支腿的支腿连接端；球形外主体包覆在中央内主体的外部，球形外主体通过轴心驱动组件与中央内主体能转动的连接，中央内主体内部设有电池。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	燕山大学
发明人：	曾达幸;李明;孙水余;王娟娟;侯雨雷
专利状态：	有效
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN201810398919.9
公开号：	CN108583718A
代理机构：	北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) 11474
代理人：	王冬杰;张冬花
分类号：	B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032
申请人地址：	066000 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号
主权项：	1.一种魔方型八足变胞机器人，其特征在于：其包括球形外主体、中央内主体以及行走执行支腿，所述球形外主体包括六个轴心驱动组件、十二个棱边功能组件和八个顶角分支组件，所述轴心驱动组件、棱边功能组件和顶角分支组件的轴承轨道相互镶嵌咬合形成所述球形外主体内部的空间六圆正交式轴承，所述空间六圆正交式轴承包括六个圆形轴承，每两个圆形轴承相互平行且三对间相互垂直，所述圆形轴承内部设有滚子，所述球形外主体通过所述空间六圆正交式轴承实现自身相对运动重构；所述轴心驱动组件、棱边功能组件和顶角分支组件的侧面中心处均设有感应小孔，当所述轴心驱动组件上的四个感应小孔均与相邻的所述棱边功能组件上的感应小孔对齐时，所述轴心驱动组件进行驱动；所述轴心驱动组件的内部设有电机，其中一个所述轴心驱动组件的外表面上设有视觉装置，其中一个所述棱边功能组件的外表面上设有控制装置和通信装置，所述顶角分支组件的外表面设有支腿连接端；所述球形外主体包覆在所述中央内主体的外部，所述球形外主体通过所述轴心驱动组件与所述中央内主体能转动的连接，所述中央内主体内部设有电池，所述电池为所述电机、视觉装置、控制装置和通信装置提供电源；所述行走执行支腿为能更换的支腿，所述行走执行支腿为多段式行走执行支腿，所述行走执行支腿通过第一变胞运动副与所述支腿连接端连接，所述第一变胞运动副上设有驱动电机，相邻的两段所述行走执行支腿通过第二变胞运动副相互连接，相邻的两段所述行走执行支腿之间设有与所述第二变胞运动副并联的跳跃装置，末段的行走执行支腿与二单元转换锁止装置的中部连接，所述二单元转换锁止装置的两端分别设有足部和执行手，所述足部设有压力传感器，所述执行手装有用于安装工具的工具安装接口。
所属类别：	发明专利