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腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人及驱动方法
| 专利名称： | 腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人及驱动方法 |
| 摘要： | 本发明公开了一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人及其驱动方法，包括机体和腿部；机体为八杆变胞机构，其包括依次连接形成闭环的八个铰链副，其中第五铰链副、第六铰链副和第二铰链副的转动轴线相互平行，第七铰链副、第八铰链副与第四铰链副的转动轴线相互平行；第五铰链副和第八铰链副与所述第一铰链副的转动轴线相垂直，第六铰链副和第七铰链副的转动轴线均与第二铰链副的转动轴线相垂直；将八杆变胞机构应用到四足仿生机器人的腰部，通过不同的驱动方式使得变胞机构在运动过程中改变机构构态、自由度，实现了腰部构型的改变，腰部能左右对折，从而更好的模仿各类动物的腰部结构，实现对多类动物仿生。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 天津;12 |
| 申请人： | 天津市大然科技有限公司 |
| 发明人： | 张春松;唐昭;戴建生 |
| 专利状态： | 有效 |
| 发布日期： | 2019-01-01T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201810497347.X |
| 公开号： | CN108583720A |
| 代理机构： | 北京七夏专利代理事务所(普通合伙) 11632 |
| 代理人： | 王晓丰 |
| 分类号： | B62D57/032(2006.01)I;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/032 |
| 申请人地址： | 300000 天津市西青区滨海高新区华苑产业区（环外）海泰创新六路2号1-1-207-E108号 |
| 主权项： | 1.一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人，其特征在于：包括机体和腿部；所述机体为八杆变胞机构，其包括依次连接形成闭环的第一铰链副、第二铰链副、第三铰链副和第四铰链副，所述第一铰链副包括相互铰接的第一铰杆和第二铰杆，所述第二铰链副包括相互铰接的第三铰杆和第四铰杆，所述第三铰链副包括相互铰接的第五铰杆和第六铰杆，所述第四铰链副包括相互铰接的第七铰杆和第八铰杆；所述第二铰杆远离第一铰杆一端与第三铰杆铰接形成第五铰链副，所述第四铰杆远离第三铰杆一端与所述第五铰杆铰接形成第六铰链副，所述第六铰杆远离所述第五铰杆一端与所述第七铰杆铰接形成第七铰链副，所述第八铰杆远离所述第七铰杆一端与所述第一铰杆远离第二铰杆一端铰接形成第八铰链副；所述第五铰链副的转动轴线、所述第六铰链副的转动轴线和所述第二铰链副的转动轴线相互平行，所述第七铰链副的转动轴线、所述第八铰链副的转动轴线与所述第四铰链副的转动轴线相互平行；所述第五铰链副和所述第八铰链副的转动轴线均与所述第一铰链副的转动轴线相垂直，所述第六铰链副和所述第七铰链副的转动轴线均与所述第二铰链副的转动轴线相垂直；所述腿部在第三铰杆、第四铰杆、第七铰杆和第八铰杆上各设置一个。 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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