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原文传递一种可拆卸的足式机器人弹性足端及其足式机器人

专利名称：	一种可拆卸的足式机器人弹性足端及其足式机器人
摘要：	本实用新型公开了一种可拆卸的足式机器人弹性足端及其足式机器人，弹性足端包括：支撑件；转动件，所述转动件的第一端与所述支撑件的第一端转动连接，所述转动件的第二端用于连接机器人的足端；储能单元，位于所述支撑件的第二端和所述转动件的第二端之间；其中，当所述转动件的第二端朝所述支撑件的第二端转动时，所述储能单元压缩而储能；当所述转动件的第二端背离所述支撑件的第二端转动时，所述储能单元伸长而放能。转动件的第二端连接机器人的足端，在足端接触地面的过程中，储能单元会压缩，产生反作用力，而抵消外部冲击力，并储存机械能，同时还可以起到缓冲作用，减少触地的冲击对机器人身体和电机的损伤。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	南方科技大学
发明人：	刘晨澔;娄祥程;刘谦;潘阳
专利状态：	有效
申请日期：	2023-04-03T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-07T00:00:00+0800
申请号：	CN202320748133.1
公开号：	CN219969845U
代理机构：	深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	谢松
分类号：	B62D57/02;B62D57/032;B;B62;B62D;B62D57;B62D57/02;B62D57/032
申请人地址：	518055 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号
主权项：	1.一种可拆卸的足式机器人弹性足端，其特征在于，包括：支撑件；转动件，所述转动件的第一端与所述支撑件的第一端转动连接，所述转动件的第二端用于连接机器人的足端；储能单元，位于所述支撑件的第二端和所述转动件的第二端之间；其中，当所述转动件的第二端朝所述支撑件的第二端转动时，所述储能单元压缩而储能；当所述转动件的第二端背离所述支撑件的第二端转动时，所述储能单元伸长而放能。 2.根据权利要求1所述的可拆卸的足式机器人弹性足端，其特征在于，所述转动件包括：第一基部，所述第一基部的第二端设置有容纳槽，用于容纳和连接机器人的足端；两个第一延伸臂，设置于所述第一基部的第一端，并与所述支撑件转动连接。 3.根据权利要求2所述的可拆卸的足式机器人弹性足端，其特征在于，所述容纳槽为半球形，所述容纳槽的底部设置有第一通孔，所述容纳槽内设置有球形足端连接件，所述球形足端连接件包括：半球形结构，所述半球形结构的平面侧设置有连杆槽，以供机器人的小腿连杆插入，所述半球形结构的曲面侧设置有第二通孔，所述第二通孔贯穿所述半球形结构；螺栓，依次穿过所述第一通孔和第二通孔，并与所述小腿连杆螺纹连接。 4.根据权利要求3所述的可拆卸的足式机器人弹性足端，其特征在于，所述半球形结构为软质结构，所述第二通孔包括：相互连通的螺杆孔和头部孔；其中，所述螺杆孔供所述螺栓的螺杆穿过；所述头部孔供所述螺栓的头部穿过；所述螺杆孔的直径小于所述头部孔的直径。 5.根据权利要求2所述的可拆卸的足式机器人弹性足端，其特征在于，所述支撑件包括：第二基部；第二延伸臂，设置于所述第二基部的第一端，并位于两个所述第一延伸臂之间；其中，所述第二延伸臂远离所述第二基部的一端与所述第一延伸臂转动连接。 6.根据权利要求5所述的可拆卸的足式机器人弹性足端，其特征在于，所述第二基部的第一端设置有倒角；和/或所述第一基部朝向所述第二基部的一侧设置有第一凹槽，所述第二基部朝向所述第一基部的一侧设置有第二凹槽，所述储能单元的两端分别位于所述第一凹槽和所述第二凹槽内。 7.根据权利要求5所述的可拆卸的足式机器人弹性足端，其特征在于，所述第一延伸臂设置有轴承孔，所述轴承孔内设置有轴承；所述第二延伸臂设置有第三通孔，所述第三通孔内设置有转轴，所述转轴的两端穿过所述轴承的内孔并延伸至所述第一延伸臂的外侧，所述转轴的两端设置有止动环；所述第二延伸臂与所述轴承之间设置有垫片。 8.根据权利要求7所述的可拆卸的足式机器人弹性足端，其特征在于，所述轴承为法兰轴承，所述法兰轴承有两个，分别自所述轴承孔的两侧插入到所述轴承孔中；所述垫片的内径大于所述法兰轴承的内径，所述垫片的外径小于所述法兰轴承的外径。 9.根据权利要求1-8任意一项所述的可拆卸的足式机器人弹性足端，其特征在于，所述储能单元包括：弹簧、波纹管以及折纸结构中的至少一种。 10.一种足式机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的可拆卸的足式机器人弹性足端。
所属类别：	实用新型