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原文传递一种足端自适应液压四足机器人

专利名称：	一种足端自适应液压四足机器人
摘要：	本发明公开了一种足端自适应的液压四足机器人，包括机身和四条机械腿，机身用镂空结构的端板和连杆组成，可以有效的减轻机器人的自重，四条腿结构相同且均匀对称的分布在机身的四周，每条腿有三个主动的自由度，由伺服作动器控制液压缸实现机器人的运动，足端由螺栓、弹簧和半球形实体橡胶组成，足端上的预紧螺栓可以调节弹簧的刚度，避免足端与地面接触力过大影响机器人运动的稳定性的情况。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨理工大学
发明人：	邵俊鹏;迟涵威;孙桂涛
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-06T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-17T00:00:00+0800
申请号：	CN201910165870.7
公开号：	CN109760762A
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号哈尔滨理工大学
主权项：	1.一种足端自适应液压四足机器人，其特征在于：采用镂空结构的端板和连杆组成的机身，四条机械结构相同的腿均匀对称的分布在机身的四周。 2.根据权利要求1所述的一种足端自适应液压四足机器人，其特征在于：机身外部设有动力源、液压系统、散热系统和控制系统。 3.根据权利要求1所述的一种足端自适应液压四足机器人，其特征在于：腿部由连杆、大腿、小腿、足端和驱动器组成，由伺服阀和液压缸构成的驱动器，控制连杆绕关节转动，完成机器人的行走、跳跃、奔跑等运动。 4.根据权利要求1所述的一种足端自适应液压四足机器人，其特征在于：每条腿由三个液压缸驱动，第一个液压缸在机身和横摆连杆处，第二个在横摆连杆与大腿连接处，第三个在大腿与小腿连接处。 5.根据权利要求1所述的一种足端自适应液压四足机器人，其特征在于：足端由螺栓、弹簧和半球形实体橡胶组成，足端上的预紧螺栓可以调节弹簧的刚度，足底采用实体橡胶可以增大与地面间的摩擦力，也可吸收部分冲击力。
所属类别：	发明专利