专利名称: |
一种足端自适应液压四足机器人 |
摘要: |
本发明公开了一种足端自适应的液压四足机器人,包括机身和四条机械腿,机身用镂空结构的端板和连杆组成,可以有效的减轻机器人的自重,四条腿结构相同且均匀对称的分布在机身的四周,每条腿有三个主动的自由度,由伺服作动器控制液压缸实现机器人的运动,足端由螺栓、弹簧和半球形实体橡胶组成,足端上的预紧螺栓可以调节弹簧的刚度,避免足端与地面接触力过大影响机器人运动的稳定性的情况。 |
专利类型: |
发明专利 |
国家地区组织代码: |
黑龙江;23 |
申请人: |
哈尔滨理工大学 |
发明人: |
邵俊鹏;迟涵威;孙桂涛 |
专利状态: |
有效 |
申请日期: |
2019-03-06T00:00:00+0800 |
发布日期: |
2019-05-17T00:00:00+0800 |
申请号: |
CN201910165870.7 |
公开号: |
CN109760762A |
分类号: |
B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57 |
申请人地址: |
150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号哈尔滨理工大学 |
主权项: |
1.一种足端自适应液压四足机器人,其特征在于:采用镂空结构的端板和连杆组成的机身,四条机械结构相同的腿均匀对称的分布在机身的四周。 2.根据权利要求1所述的一种足端自适应液压四足机器人,其特征在于:机身外部设有动力源、液压系统、散热系统和控制系统。 3.根据权利要求1所述的一种足端自适应液压四足机器人,其特征在于:腿部由连杆、大腿、小腿、足端和驱动器组成,由伺服阀和液压缸构成的驱动器,控制连杆绕关节转动,完成机器人的行走、跳跃、奔跑等运动。 4.根据权利要求1所述的一种足端自适应液压四足机器人,其特征在于:每条腿由三个液压缸驱动,第一个液压缸在机身和横摆连杆处,第二个在横摆连杆与大腿连接处,第三个在大腿与小腿连接处。 5.根据权利要求1所述的一种足端自适应液压四足机器人,其特征在于:足端由螺栓、弹簧和半球形实体橡胶组成,足端上的预紧螺栓可以调节弹簧的刚度,足底采用实体橡胶可以增大与地面间的摩擦力,也可吸收部分冲击力。 |
所属类别: |
发明专利 |