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原文传递车辆防撞控制装置及其控制方法

专利名称：	车辆防撞控制装置及其控制方法
摘要：	公开了一种车辆防撞控制装置及其控制方法。该车辆防撞控制装置包括：至少一个第一传感器，其被配置为感测驾驶员车辆的第一方向并且在驾驶员车辆的第一方向上感测第一目标车辆；至少一个第二传感器，其被配置为感测与驾驶员车辆的第一方向相反的第二方向并且在驾驶员车辆的第二方向上感测第二目标车辆；以及控制器，其被配置为至少部分地基于第一传感器和第二传感器的处理输出车辆控制信号，其中，控制器被配置为当根据至少一个第一传感器的第一方向感测结果预测出与第一目标车辆的主碰撞时，生成用于避免主碰撞的主车辆控制信号，基于至少一个第二传感器感测第二目标车辆的结果将主车辆控制信号修改为辅车辆控制信号，并输出辅车辆控制信号。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	株式会社万都
发明人：	权荣珠
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-01T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910156398.0
公开号：	CN110406531A
代理机构：	北京三友知识产权代理有限公司
代理人：	刘久亮;黄纶伟
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	韩国京畿道
主权项：	1.一种车辆防撞控制装置，该车辆防撞控制装置包括：第一传感器，所述第一传感器被配置为在驾驶员车辆的第一方向上感测对象；第二传感器，所述第二传感器被配置为在所述驾驶员车辆的第二方向上感测对象，所述第二方向与所述第一方向相反；以及控制器，所述控制器被配置为：接收来自所述第一传感器和所述第二传感器的感测数据；基于来自所述第一传感器的感测数据确定与第一对象的主碰撞的概率；如果确定出的主碰撞的概率大于第一阈值，则生成用于降低所述驾驶员车辆的速度以避免主碰撞的主控制信号，响应于基于来自所述第二传感器的感测数据在所述第二方向上检测到第二对象，并且在根据所述主控制信号来控制所述驾驶员车辆的情况下与所述第二对象的第二碰撞的概率大于第二阈值，将所述主控制信号修改为辅控制信号，并且输出所述辅控制信号以控制所述驾驶员车辆。 2.根据权利要求1所述的车辆防撞控制装置，其中，选自所述第一传感器和所述第二传感器中的至少一个传感器是安装至所述驾驶员车辆并且被配置为在相应方向上采集和处理车辆外部的图像数据的图像传感器。 3.根据权利要求1所述的车辆防撞控制装置，其中，选自所述第一传感器和所述第二传感器中的至少一个传感器是安装至所述驾驶员车辆并且被配置为在相应方向上采集和处理所述驾驶员车辆的外部的感测数据的非图像传感器。 4.根据权利要求1所述的车辆防撞控制装置，其中，所述辅控制信号包括用于改变所述驾驶员车辆的行驶路径的转向控制信号。 5.根据权利要求1所述的车辆防撞控制装置，其中，所述第一传感器还被配置为感测在与所述驾驶员车辆的行驶路径相邻的第一相邻行驶路径中行驶的第一周围对象，并且所述控制器被配置为还响应于确定出在第一相邻行驶路径中存在所述第一周围对象来修改所述辅控制信号并输出修改后的所述辅控制信号。 6.根据权利要求5所述的车辆防撞控制装置，其中，所述修改后的辅控制信号包括用于使所述驾驶员车辆从所述行驶路径移动到与所述第一相邻行驶路径不同的第二相邻行驶路径的转向控制信号。 7.根据权利要求5所述的车辆防撞控制装置，其中，所述修改后的辅控制信号包括用于使所述驾驶员车辆从所述行驶路径移动到所述第一相邻行驶路径的转向控制信号和用于使所述驾驶员车辆的速度改变为避免与所述第一周围对象碰撞的速度的速度控制信号。 8.根据权利要求1所述的车辆防撞控制装置，其中，所述第二传感器还被配置为感测在与所述驾驶员车辆的行驶路径相邻的第一相邻行驶路径中行驶的第二周围对象，并且所述控制器被配置为还响应于确定出在所述第一相邻行驶路径中存在所述第二周围对象来修改所述辅控制信号并输出修改后的所述辅控制信号。 9.根据权利要求8所述的车辆防撞控制装置，其中，所述修改后的辅控制信号包括用于使所述驾驶员车辆从所述行驶路径移动到与所述第一相邻行驶路径不同的第二相邻行驶路径的转向控制信号。 10.根据权利要求8所述的车辆防撞控制装置，其中，修改后的所述辅控制信号包括用于使所述驾驶员车辆从所述行驶路径移动到第一相邻行驶路径的转向控制信号和用于使所述驾驶员车辆的速度改变为避免与所述第二周围对象碰撞的速度的速度控制信号。 11.根据权利要求1所述的车辆防撞控制装置，其中，所述控制器被配置为响应于确定出在根据所述主控制信号控制所述驾驶员车辆的情况下与所述第二对象的第二碰撞的概率大于第二阈值，搜索所述驾驶员车辆能够无碰撞地移动到的相邻行驶路径，以及所述控制器被配置为还将辅控制信号修改为包括用于使所述驾驶员车辆移动到所述相邻行驶路径的转向控制信号的修改后的所述辅控制信号并且输出修改后的所述辅控制信号。 12.根据权利要求11所述的车辆防撞控制装置，其中，所述控制器被配置为如果没有找到所述驾驶员车辆能够无碰撞地移动到的相邻车道，还将所述辅控制信号修改为包括用于开启所述驾驶员车辆的双闪灯的控制信号的修改后的辅控制信号，并输出所述修改后的辅控制信号。 13.根据权利要求1所述的车辆防撞控制装置，其中，所述主控制信号输出的时间是基于第一参考碰撞时间而确定的，所述辅控制信号包括用于降低所述驾驶员车辆的速度的速度控制信号，所述速度控制信号输出的时间是基于第二参考碰撞时间而确定的，并且所述第一参考碰撞时间和所述第二参考碰撞时间被设置为具有不同的值。 14.根据权利要求13所述的车辆防撞控制装置，其中，所述第一参考碰撞时间的值被设定为比所述第二参考碰撞时间的值长。 15.根据权利要求1所述的车辆防撞控制装置，该车辆防撞控制装置还包括：第三传感器，所述第三传感器被配置为感测所述驾驶员车辆的第三方向，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向，其中，所述控制器被配置为：基于来自所述第一传感器、所述第二传感器和所述第三传感器的感测数据，输出所述主控制信号，基于来自所述第二传感器和所述第三传感器的感测数据，将所述主控制信号修改为所述辅控制信号，并且输出所述辅控制信号以控制所述驾驶员车辆。 16.一种车辆防撞控制方法，该车辆防撞控制方法包括以下步骤：由第一传感器在驾驶员车辆的第一方向上感测第一对象；由处理器生成用于避免与所述第一对象的主碰撞的主控制信号，并向车辆控制器输出所述主控制信号；由第二传感器在与所述第一方向相反的第二方向上感测第二对象；由所述处理器将所述主控制信号修改为用于避免与所述第二对象的二次碰撞的辅控制信号；以及由所述处理器向所述车辆控制器输出辅车辆控制信号。 17.一种车辆防撞控制系统，该车辆防撞控制系统包括：第一传感器，所述第一传感器被配置为在驾驶员车辆的第一方向上感测第一对象；第二传感器，所述第二传感器被配置为在与所述第一方向相反的第二方向上感测第二对象；以及控制器，所述控制器被配置为处理所述第一传感器和所述第二传感器的感测结果，并且被配置为控制在所述驾驶员车辆中提供的至少一个驾驶员辅助系统模块，当预测到所述驾驶员车辆与不同车辆碰撞时执行防撞操作，在根据所述第一传感器的第一感测结果预测出与所述第一对象的主碰撞时，控制所述至少一个驾驶员辅助系统模块以生成用于降低所述驾驶员车辆的速度以避免主碰撞的主控制信号，在预测出在根据所述主控制信号控制所述驾驶员车辆的情况下与所述第二对象的第二碰撞时，将所述主控制信号修改为辅控制信号，并且输出所述辅控制信号。 18.根据权利要求17所述的车辆防撞控制系统，其中，所述辅控制信号包括用于改变所述驾驶员车辆的行驶路径的转向控制信号。 19.根据权利要求17所述的车辆防撞控制系统，其中，所述主控制信号输出的时间是基于第一参考碰撞时间而确定的；所述辅控制信号包括用于降低所述驾驶员车辆的速度的速度控制信号，所述辅控制信号输出的时间是基于第二参考碰撞时间而确定的；并且所述第一参考碰撞时间和所述第二参考碰撞时间被设置为具有不同的值。 20.一种车辆防撞系统，该车辆防撞系统包括：第一传感器，所述第一传感器安装在驾驶员车辆上并且被配置为感测所述驾驶员车辆前方的对象；第二传感器，所述第二传感器被配置为感测所述驾驶员车辆后方的对象；控制器，所述控制器被配置为：基于从所述第一传感器接收的感测数据，确定与所述驾驶员车辆前方的对象的主碰撞的概率；如果确定出的所述主碰撞的概率大于第一阈值，则生成包括用于降低所述驾驶员车辆的速度以避免所述主碰撞的速度控制信号的主控制信号，在生成所述主控制信号之后，基于从所述第二传感器接收的感测数据确定在所述驾驶员车辆根据所述主控制信号继续行驶的情况下与所述驾驶员车辆后方的对象的二次碰撞的概率，如果所述二次碰撞的概率大于第二阈值，则将所述主控制信号修改为包括转向控制信号的辅控制信号，所述转向控制信号用于使所述驾驶员车辆转向到与生成所述主控制信号之前的原始行驶方向不同的方向，并且输出所述辅控制信号以控制所述驾驶员车辆。 21.根据权利要求20所述的车辆防撞系统，其中，所述控制器被配置为：如果没有找到驾驶员车辆能够无碰撞地移动到的相邻车道，则还将所述辅控制信号修改为用于开启所述驾驶员车辆的双闪灯的修改后的辅控制信号，并输出所述修改后的辅控制信号。 22.根据权利要求20所述的车辆防撞系统，其中，所述控制器被配置为还响应于确定出在第一相邻行驶路径中存在第一周围对象，修改所述辅控制信号并输出修改后的所述辅控制信号。 23.根据权利要求20所述的车辆防撞系统，修改后的所述辅控制信号包括用于使驾驶员车辆从行驶路径移动到与第一相邻行驶路径不同的第二相邻行驶路径的转向控制信号。 24.根据权利要求20所述的车辆防撞系统，其中，修改后的所述辅控制信号包括用于使驾驶员车辆从行驶路径移动到第一相邻行驶路径的转向控制信号和用于使所述驾驶员车辆的速度改变为避免与第二周围对象碰撞的速度的速度控制信号。
所属类别：	发明专利