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原文传递一种推土机自动控制系统及控制方法

专利名称：	一种推土机自动控制系统及控制方法
摘要：	本发明公开了一种推土机自动控制系统及控制方法，所述系统包括操控系统、定位系统、保护系统、监控装置、三维激光扫描仪及车载控制器；操控系统、定位系统、保护系统、监控装置、三维激光扫描仪分别与车载控制器相连；操控系统采用电动推杆控制，保护系统用于检测推土机状态、环境的实时状态和超声波障碍，监控装置包括远程控制装置和车载显示器，车载控制器包括信号采集及处理单元、逻辑运算单元和输出单元，并以车载显示器作为终端，实现人机交互。本发明实现推土机的自动操作和主动控制，使推土机实现自动、连续、精确铺料作业，施工效率高，可有效减低人工成本。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	四川;51
申请人：	中国水利水电第五工程局有限公司
发明人：	吴高见;熊亮;袁幸朝;吴建波;许德顺;唐德胜;张永春;巫世奇;刚永才;孙林智;戴松贵;张正勇;梁涛;刘丽
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-05T00:00:00+0800
申请号：	CN201910745060.9
公开号：	CN110409530A
代理机构：	成都禾创知家知识产权代理有限公司
代理人：	许宜生
分类号：	E02F3/76(2006.01);E;E02;E02F;E02F3
申请人地址：	610066 四川省成都市锦江区一环路东四段8号
主权项：	1.一种推土机自动控制系统，其特征在于，包括操控系统、定位系统、保护系统、监控装置、三维激光扫描仪及车载控制器；所述操控系统、定位系统、保护系统、监控装置、三维激光扫描仪分别与车载控制器相连；所述操控系统采用电动推杆控制；所述保护系统用于检测推土机状态、环境的实时状态和超声波障碍；所述监控装置包括远程控制装置和车载显示器；所述车载控制器包括信号采集及处理单元、逻辑运算单元和输出驱动单元，并以车载显示器作为终端，实现人机交互；具体为：初始化系统参数及执行器位置；选择远程控制或者自动控制；在远程控制模式下进行遥控作业；若保护系统触发，则停止作业并制动，当保护解除后，继续遥控作业；在自动模式下根据输入的自动作业参数进行路径规划并按规划路径自动作业，直至作业完成；若保护系统触发，则停止作业并制动，当保护解除后，继续自动作业。 2.根据权利要求1所述的一种推土机自动控制系统，其特征在于，所述保护系统包括布置在推土机上的行程传感器、转速传感器、油压传感器、倾角传感器，这些传感器同时连接到车载控制器。 3.根据权利要求2所述的一种推土机自动控制系统，其特征在于，所述保护系统包括布置在推土机上的超声波传感器，所述超声波传感器与车载控制器相连。 4.根据权利要求3所述的一种推土机自动控制系统，其特征在于，所述远程控制装置包括无线遥控发射器、无线遥控接收器，所述无线遥控接收器与车载控制器相连。 5.根据权利要求4所述的一种推土机自动控制系统，其特征在于，所述定位系统采用动态差分GPS采集仪，其通过RS232接口与车载控制器相连。 6.根据权利要求5所述推土机自动控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：人工驾驶推土机至推土作业起点，通过定位信息采集仪、三维激光扫描仪获得推土机位置及工作区域地形信息；步骤2：通过车载显示器设定系统工作参数，包括作业区域、推平要求高度、铲刀递进高度、接行宽度、作业速度；步骤3：启动推土机开始推土作业；步骤4：通过超声波传感器监测作业现场人员及运输车辆的通过情况，自动停止及继续作业；步骤5：通过定位系统、倾角传感器、行程传感器传输数据，车载控制器进行分析计算，实时补偿调整或维持铲刀高度，使推土机完成平整作业。
所属类别：	发明专利