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原文传递工程机械的推土机控制方法及推土机控制装置

专利名称：	工程机械的推土机控制方法及推土机控制装置
摘要：	一种包括推土机(dozer)的工程机械的推土机控制方法，其通过分析AVM(Around View Monitor)影像导出推土机位置，当推土机位置对应于前方时，基于推土机平整化模式信息设定目标推土机高度，并将推土机的高度控制为达到目标推土机高度。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	斗山英维高株式会社
发明人：	申圣显;尹鸿喆
专利状态：	有效
申请日期：	2018-02-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-08T00:00:00+0800
申请号：	CN201880012464.0
公开号：	CN110312836A
代理机构：	北京挚诚信奉知识产权代理有限公司
代理人：	李延虎;王永辉
分类号：	E02F9/20(2006.01);E;E02;E02F;E02F9
申请人地址：	韩国仁川广域市
主权项：	1.一种工程机械的推土机控制方法，所述工程机械包括推土机，所述工程机械的推土机控制方法的特征在于，包括：检测所述推土机是否位于所述工程机械的前方的步骤；当被判断为所述推土机位于所述工程机械的前方时，确认在至少一个的推土机平整化模式中被选择的推土机平整化模式的步骤；基于所述被选择的推土机平整化模式信息，设定目标推土机高度的步骤；以及控制所述推土机的高度以达到所述目标推土机高度的步骤。 2.根据权利要求1所述的工程机械的推土机控制方法，其特征在于，所述推土机从角度数据储存部导出对应于所述目标推土机高度的目标推土机角度，并以使所述推土机的角度能够达到所述目标推土机高度的方式，向推土机电子比例控制阀提供电流，从而达到所述目标推土机高度。 3.根据权利要求1所述的工程机械的推土机控制方法，其特征在于，所述推土机的高度被控制为随着测量推土机高度与所述目标推土机高度的差增加，所述推土机的高度变更的速度增加。 4.根据权利要求1所述的工程机械的推土机控制方法，其特征在于，所述推土机平整化模式信息包括关于预先设定的第一基准高度的信息，所述第一基准高度是所述推土机底端被配置为与所述工程机械的轮胎的底端相同的高度。 5.根据权利要求4所述的工程机械的推土机控制方法，其特征在于，所述推土机平整化模式信息包括用户设定高度，所述用户设定高度是用户另行设定的推土机的高度，所述目标推土机高度为所述用户设定高度及所述第一基准高度中被选择的某一个。 6.根据权利要求4所述的工程机械的推土机控制方法，其特征在于，所述推土机平整化模式信息包括关于传感器测量地面高度的信息，所述传感器测量地面高度为传感器所测量的地面的相对高度，所述目标推土机高度为所述第一基准高度与所述传感器测量地面高度中被选择的某一个。 7.根据权利要求1所述的工程机械的推土机控制方法，其特征在于，所述推土机的位置检测通过分析AVM影像中包含的推土机的影像而进行。 8.根据权利要求1所述的工程机械的推土机控制方法，其特征在于，进一步包括：当所述推土机的位置对应后方时，将所述目标推土机高度设定为预先指定的第二基准高度的步骤。 9.根据权利要求1所述的工程机械的推土机控制方法，其特征在于，进一步包括：当所述推土机的位置不对应前方或后方时，发出警告提示的步骤。 10.一种工程机械的推土机控制装置，所述工程机械包括推土机，所述工程机械的推土机控制装置的特征在于，包括：位置检测装置，其检测所述推土机是否位于所述工程机械的前方；推土机电子比例控制阀，其控制所述推土机的高度；以及主控制器，其在通过所述推土机位置检测装置被检测为所述推土机位于所述工程机械的前方时，基于推土机平整化模式信息，而设定目标推土机高度，并以达到所述目标推土机高度的方式，向所述推土机电子比例控制阀提供电流。 11.根据权利要求10所述的工程机械的推土机控制装置，其特征在于，进一步包括：角度传感器，其感应所述推土机的角度；以及角度数据储存部，其储存所述推土机的角度与所述推土机的高度之间的关系，所述主控制器从所述角度数据储存部导出对应于所述目标推土机高度的目标推土机角度，并以使所述推土机的角度达到所述目标推土机角度的方式，向所述推土机电子比例控制阀提供电流。 12.根据权利要求10所述的工程机械的推土机控制装置，其特征在于，所述主控制器将所述推土机电子比例控制阀控制为，随着测量推土机高度与所述目标推土机高度之间的差增加，所述推土机的高度变更的速度增加。 13.根据权利要求10所述的工程机械的推土机控制装置，其特征在于，所述目标推土机高度根据所述推土机平整化模式信息由预先指定的第一基准高度、用户设定高度、及传感器测量地面高度中的一个决定。 14.根据权利要求10所述的工程机械的推土机控制装置，其特征在于，当所述推土机的位置对应后方时，所述主控制器将所述目标推土机高度设定为预先设定的第二基准高度。 15.根据权利要求10所述的工程机械的推土机控制装置，其特征在于，所述推土机位置检测装置包括基于从摄像机接收到的影像而生成的AVM影像的AVM系统，所述AVM系统通过分析所述AVM影像中包含的所述推土机的影像而检测所述推土机的位置。
所属类别：	发明专利