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原文传递一种仿生机器鱼

专利名称：	一种仿生机器鱼
摘要：	一种仿生机器鱼，包括鱼壳体、胸鳍、尾部、探测部分、控制部分、浮力调节部分。机器鱼壳体分上下两部分，连接处采用迷宫密封，围成流线外形鱼体的头部、鱼身，其它连接处采用O型密封圈密封；胸鳍装在鱼壳体外两侧，由步进电机驱动实现转动和拍动运动；尾鳍与鱼皮、框架、尾部固定板构成机器鱼尾部，由直线电机驱动实现上下拍动；探测部分由微型摄像头、红外传感器、压力传感器组成，提供机器鱼执行水下环境监控、侦察等任务必要的信息；控制部分由微控制器、传感信息采集模块、电机驱动器、通讯模块组成，控制机器鱼水
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	中国科学院自动化研究所
发明人：	曹志强;谭民;王硕;周超;王龙;沈志忠
专利状态：	有效
申请日期：	2005-09-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-01-01T00:00:00+0800
申请号：	CN200510105020.6
公开号：	CN1939805
代理机构：	中科专利商标代理有限责任公司
代理人：	周国城
分类号：	B63H1/36(2006.01)I
申请人地址：	100080北京市海淀区中关村东路95号
主权项：	权利要求书 1.一种仿生机器鱼，包括鱼壳体、胸鳍、尾部、探测部分、控制部分、浮力调节部分；鱼壳体分为上下两部分，两部分连接处采用迷宫密封，用螺钉连接在一起，围成流线外形鱼体的头部、鱼身；其鱼身形成中空的内腔，胸鳍机构、尾部动力部分、探测部分、控制部分、浮力调节部分置于容腔内；其特征在于，两胸鳍分别装在鱼壳体前部外两侧，左右胸鳍拍动电机为步进电机，分别通过传动装置：一对万向轴和内外齿轮将转动运动传递到左右胸鳍上，实现左右胸鳍的拍动；左右胸鳍共一转动电机，转动电机为步进电机，通过传动装置：一条同步带带动胸鳍连筒转动，再通过固定在胸鳍连筒上的外齿轮将转动运动传递给左右胸鳍，实现左右胸鳍的转动；机器鱼尾部电机为直线电机，通过连杆机构控制尾部关节的摆动，实现其上下拍动；机器鱼的上升下潜运动由浮力调节部分控制，浮力调节装置中的直线电机带动活塞筒上下移动，活塞筒可伸出鱼壳体外或缩入鱼壳体内，以改变机器鱼体积，实现机器鱼的上升下潜；控制部分与步进电机、直线电机电连接，根据需要发出指令，以控制两胸鳍、尾鳍的动作以及上升下潜运动。
所属类别：	发明专利