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原文传递一种新型的具有自主避障功能的矿井侦测机器人

专利名称：	一种新型的具有自主避障功能的矿井侦测机器人
摘要：	本实用新型公开了一种新型的具有自主避障功能的矿井侦测机器人，其包括支撑结构，倒置双三角摇杆式履带，网络图像传感器，被动伺服调节机构，正压供气机构，节点舱，电子罗盘，红外线传感器与超声波测距仪；两组履带位于车体的两侧，与小型马达紧密配合，驱动机体进行运动并完成越障动作，电子罗盘可以使机器人在复杂的矿井中更好地运动，通过红外传感器与超声波传感器的相互配合，使获取的位置数据更加精准，网络图像传感器与红外线传感器的配合可以使操作员更好地了解矿井下的复杂情况，以便迅速作出应对。本实用新型所提供的矿井侦测机器人具有良好的运动稳定性和环境适应性，能较好完成在复杂环境下的实时侦测工作。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	山东;37
申请人：	山东科技大学
发明人：	刘德建;孙建桂;董博;辛加旭;王新茂;董洁
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201821750429.2
公开号：	CN209634595U
分类号：	B62D55/065(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	266590山东省青岛市黄岛区前湾港路579号山东科技大学机械电子工程学院
主权项：	1.一种新型的具有自主避障功能的矿井侦测机器人，其特征在于：机械本体由支撑结构和安装在两侧的履带行走机构组成；成像装置采用网络图像传感器，增强其采集图像的能力并通过螺栓固定在车体上，用于井下危险环境探测；红外传感器与超声波传感器采用间隔环形的布置方式分布于车体的四周，通过控制器进行信息融合，实现机器人的转向与运动操作；避障系统所采用的电子罗盘为双轴倾角与三轴磁传感器相结合的传感器系统，嵌入车体之中，可有效检测机器人俯仰角及前壳体摆角，可满足机器人测量高精度的要求。 2.根据权利要求1所述的一种新型的具有自主避障功能的矿井侦测机器人，其特征在于：基于超声波测距传感器、电子罗盘、红外传感器和编码器的定位特性，构建了基于多传感器检测和信息融合处理的机器人避障系统。 3.根据权利要求1所述的一种新型的具有自主避障功能的矿井侦测机器人，其特征在于：履带行走机构为引入差动摇杆式四轮运动装置的倒置双三角摇杆式履带，可以使机器人机体的角度摆动仅为两履带角度差的一半，因此机器人运动装置在起伏地面上运动时将具有较好的机体稳定性和被动地形适应能力。 4.根据权利要求1所述的一种新型的具有自主避障功能的矿井侦测机器人，其特征在于：本机器人的防爆设计采用了正压防爆形式，该系统包括充满二氧化碳的高压气瓶、减压阀以及气压传感器，机器人壳体及驱动轴伸出壳体的动力输出部位均进行密封设计。 5.根据权利要求1所述的一种新型的具有自主避障功能的矿井侦测机器人，其特征在于：节点释放机构通过舵机驱动节点腔的舱门翻斗来释放节点，节点腔不与外部环境隔离，对舵机驱动轴处进行密封设计。
所属类别：	实用新型