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原文传递上料机上料的方法及装置

专利名称：	上料机上料的方法及装置
摘要：	本申请提供了一种上料机上料的方法及装置，其中，该方法包括：基于图像获取装置获取上料区的图像；基于图像，获取放置在上料区中物料的位置信息；基于位置信息，控制抓料机构抓取物料，并调整抓料机构的旋转角度，以使物料被调整至目标状态；控制机械手将物料放置在加工平台上的目标放料位置。本申请实施例通过对上料机的上料区的图像进行识别，获取物料的位置信息，并基于该位置信息控制抓料机构抓取物料，并调整抓料机构的旋转角度，以使物料被调整至目标状态，即使物料的放置数量不符合要求，和/或物料的放置方式不满足条件，也能够通过控制机械手上的抓料机构，实现物料状态的自动调整，降低上料错误率，提升上料的效率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	银河水滴科技(北京)有限公司
发明人：	黄永祯;李启林
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910744827.6
公开号：	CN110436141A
代理机构：	北京超成律师事务所
代理人：	吴迪
分类号：	B65G43/08(2006.01);B;B65;B65G;B65G43
申请人地址：	100000北京市海淀区学院路51号7层0701
主权项：	1.一种上料机上料的方法，其特征在于，所述方法应用于上料机中，所述上料机包括图像获取装置、以及机械手；所述机械手上设置有抓料机构，所述抓料机构能够受控旋转；所述方法包括：基于所述图像获取装置获取上料区的图像；基于所述图像，获取放置在所述上料区中物料的位置信息；基于所述位置信息，控制所述抓料机构抓取所述物料，并调整所述抓料机构的旋转角度，以使所述物料被调整至目标状态；控制所述机械手将所述物料放置在加工平台上的目标放料位置。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括：所述物料在所述上料区中的坐标信息；所述坐标信息为所述物料的中心点相对预设的原点位置的坐标；基于所述位置信息，控制所述抓料机构抓取所述物料，包括：基于所述坐标信息，控制所述机械手移动至与所述坐标信息对应的位置后，控制所述抓料机构抓取所述物料。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置信息还包括：所述物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值；调整所述抓料机构的旋转角度，包括：基于所述物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值，调整所述抓料机构的旋转角度，使得所述第一基准线与所述第二基准线之间的角度为预设角度，以使所述物料被调整至目标状态。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述图像获取装置获取上料区的图像之前，所述方法还包括：基于传感器检测所述上料区内预设位置处是否存在料盘，其中，所述料盘用于放置所述物料；所述基于所述图像获取装置获取上料区的图像，包括：在检测到所述上料区内预设位置处存在所述料盘后，基于所述图像获取装置获取上料区的图像。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像获取装置获取上料区的图像，包括：控制所述图像获取装置从初始位置移动至目标拍摄位置后，获取所述上料区的图像；在获取所述图像后，并在控制所述抓料机构抓取所述物料之前，控制所述图像获取装置移动回到所述初始位置。 6.一种上料机上料的装置，其特征在于，所述装置应用于上料机中，所述上料机包括图像获取装置、以及机械手；所述机械手上设置有抓料机构，所述抓料机构能够受控旋转；所述装置包括：图像获取模块，用于基于所述图像获取装置获取上料区的图像；位置信息获取模块，用于基于所述图像，获取放置在所述上料区中物料的位置信息；调整模块，基于所述位置信息，控制所述抓料机构抓取所述物料，并调整所述抓料机构的旋转角度，以使所述物料被调整至目标状态；控制模块，用于控制所述机械手将所述物料放置在加工平台上的目标放料位置。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位置信息包括：所述物料在所述上料区中的坐标信息；所述坐标信息为所述物料的中心点相对预设的原点位置的坐标；所述调整模块，通过下述步骤实现基于所述位置信息，控制所述抓料机构抓取所述物料：基于所述坐标信息，控制所述机械手移动至与所述坐标信息对应的位置后，控制所述抓料机构抓取所述物料。 8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位置信息还包括：所述物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值；所述调整模块，通过下述步骤实现调整所述抓料机构的旋转角度：基于所述物料上的第一基准线与预设的第二基准线之间的角度值，调整所述抓料机构的旋转角度，使得所述第一基准线与所述第二基准线之间的角度为预设角度，以使所述物料被调整至目标状态。 9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至5任一所述的上料机上料的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5任一所述的上料机上料的方法的步骤。
所属类别：	发明专利