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原文传递底盘和机器人

专利名称：	底盘和机器人
摘要：	本申请实施例公开了一种底盘和机器人，底盘包括：支架；第一横梁，设置于支架的第一端；第一座体，第一座体的第一端与第一横梁的第一端铰接；第一轮体，固定于第一座体上；第二座体，第二座体的第一端与第一横梁的第二端铰接；第二轮体，固定于第二座体上；第一曲柄，位于支架的中部，与第一横梁之间保持第一距离；第一曲柄的第一端与支架铰接；第一杆体，第一杆体的第一端与第一曲柄的第二端铰接，第一杆体的第二端与第一座体的第二端铰接；第二杆体，第二杆体的第一端与第一曲柄的第二端铰接，第二杆体的第二端与第二座体的第二端铰接。本实施例的底盘，第一轮体和第二轮体转向灵活，底盘行驶更灵活。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	纳恩博(北京)科技有限公司
发明人：	奚卫宁;翟东延;李京燕
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-14T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201821879732.2
公开号：	CN209650372U
代理机构：	北京派特恩知识产权代理有限公司
代理人：	王姗姗;张颖玲
分类号：	B62D21/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D21
申请人地址：	100192 北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园北领地A-1号楼101
主权项：	1.一种底盘，其特征在于，所述底盘包括：支架；第一横梁，设置于所述支架的第一端；第一座体，所述第一座体的第一端与所述第一横梁的第一端铰接；第一轮体，固定于所述第一座体上；第二座体，所述第二座体的第一端与所述第一横梁的第二端铰接，所述第一横梁的第二端和所述第一横梁的第一端相对设置；第二轮体，固定于所述第二座体上；第一曲柄，位于所述支架的中部，与所述第一横梁之间保持第一距离；所述第一曲柄的第一端与所述支架铰接；第一杆体，所述第一杆体的第一端与所述第一曲柄的第二端铰接，所述第一杆体的第二端与所述第一座体的第二端铰接；第二杆体，所述第二杆体的第一端与所述第一曲柄的第二端铰接，所述第二杆体的第二端与所述第二座体的第二端铰接；所述第一曲柄相对于所述支架旋转时，所述第一杆体随所述第一曲柄旋转而旋转，所述第一座体带动所述第一轮体随所述第一杆体旋转而旋转；所述第二杆体随所述第一曲柄旋转而旋转，所述第二座体带动所述第二轮体随所述第二杆体旋转而旋转。 2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括：第二横梁，设置于所述支架的第二端，所述支架的第二端与所述支架的第一端相对设置；第三座体，所述第三座体的第一端与所述第二横梁的第一端铰接；第三轮体，固定于所述第三座体上；第四座体，所述第四座体的第一端与所述第二横梁的第二端铰接，所述第二横梁的第二端和所述第二横梁的第一端相对设置；第四轮体，固定于所述第四座体上；第二曲柄，位于所述支架的中部，与所述第二横梁之间保持第二距离；所述第二曲柄的第一端与所述支架铰接；第三杆体，所述第三杆体的第一端与所述第二曲柄的第二端铰接，所述第三杆体的第二端与所述第三座体的第二端铰接；第四杆体，所述第四杆体的第一端与所述第二曲柄的第二端铰接，所述第四杆体的第二端与所述第四座体的第二端铰接；所述第二曲柄相对于所述支架旋转时，所述第三杆体随所述第二曲柄旋转而旋转，所述第三座体带动所述第三轮体随所述第三杆体旋转而旋转；所述第四杆体随所述第二曲柄旋转而旋转，所述第四座体带动所述第四轮体随所述第四杆体旋转而旋转。 3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在于，当所述第一曲柄相对于所述支架旋转至第一位置时，所述第一轮体和所述第二轮体未偏转。 4.根据权利要求3所述的底盘，其特征在于，当所述第一曲柄相对于所述支架从所述第一位置以第一方向在第一角度范围内旋转时，所述第一杆体随所述第一曲柄旋转而旋转，所述第一座体带动所述第一轮体随所述第一杆体旋转而以第二方向旋转；所述第二杆体随所述第一曲柄旋转而旋转，所述第二座体带动所述第二轮体随所述第二杆体旋转而以第二方向旋转；所述第一轮体和所述第二轮体以第三方向偏转；当所述第一曲柄相对于所述支架从所述第一位置以第二方向在第二角度范围内旋转时，所述第一杆体随所述第一曲柄旋转而旋转，所述第一座体带动所述第一轮体随所述第一杆体旋转而以第一方向旋转；所述第二杆体随所述第一曲柄旋转而旋转，所述第二座体带动所述第二轮体随所述第二杆体旋转而以第一方向旋转；所述第一轮体和所述第二轮体以第四方向偏转；其中，所述第一方向与所述第二方向相反，所述第三方向与所述第四方向相反。 5.根据权利要求3所述的底盘，其特征在于，所述第一杆体的长度和所述第二杆体的长度相等，所述第一座体的第一端和所述第一座体的第二端之间的距离与所述第二座体的第一端和所述第二座体的第二端之间的距离相等；当所述第一曲柄相对于所述支架旋转至所述第一位置，所述第一杆体和所述第一曲柄形成的角度与所述第二杆体和所述第一曲柄形成的角度相等。 6.根据权利要求5所述的底盘，其特征在于，当所述第一曲柄相对于所述支架旋转至所述第一位置，所述第一杆体和所述第二杆体之间形成的角度大于第一角度；当所述第一曲柄相对于所述支架旋转至第二位置，所述第一杆体和所述第一曲柄形成的角度与所述第二杆体和所述第一曲柄形成的角度相等，所述第一轮体和所述第二轮体向所述支架内侧偏转。 7.根据权利要求6所述的底盘，其特征在于，所述第三杆体的长度和所述第四杆体的长度相等，所述第三座体的第一端和所述第三座体的第二端之间的距离与所述第四座体的第一端和所述第四座体的第二端之间的距离相等；当所述第二曲柄相对于所述支架旋转至第三位置，所述第三杆体和所述第二曲柄形成的角度与所述第四杆体和所述第二曲柄形成的角度相等，所述第三轮体和所述第四轮体未偏转。 8.根据权利要求7所述的底盘，其特征在于，当所述第二曲柄相对于所述支架旋转至所述第三位置，所述第三杆体和所述第四杆体之间形成的角度大于第四角度；当所述第二曲柄相对于所述支架旋转至第四位置，所述第三杆体和所述第二曲柄形成的角度与所述第四杆体和所述第二曲柄形成的角度相等，所述第三轮体和所述第四轮体向所述支架内侧偏转。 9.根据权利要求8所述的底盘，其特征在于，所述第一曲柄和所述第二曲柄位于所述第一横梁和所述第二横梁之间，或，所述第一曲柄和所述第二曲柄位于所述第一横梁和所述第二横梁之间形成的区域之外；当所述第一曲柄相对于所述支架旋转至所述第二位置，所述第二曲柄相对于所述支架旋转至所述第四位置时，所述第一轮体与支承面的第一接触区域、所述第二轮体与支承面的第二接触区域、所述第三轮体与支承面的第三接触区域和所述第四轮体与支承面的第四接触区域位于第一圆的圆周上；所述第一轮体、所述第二轮体、所述第三轮体和所述第四轮体能够沿所述第一圆行驶。 10.根据权利要求2至9任一所述的底盘，其特征在于，所述底盘还包括：第一电机，设置于所述支架的中部，所述第一电机的输出轴与所述第一曲柄的第一端固定连接，所述第一曲柄的第一端通过所述第一电机的输出轴与所述支架铰接；或，第二电机，设置于所述支架的中部，所述第二电机的输出轴与所述第二曲柄的第一端固定连接，所述第二曲柄的第一端通过所述第一电机的输出轴与所述支架铰接。 11.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至10任一所述底盘。
所属类别：	实用新型