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原文传递机器人底盘和机器人

专利名称：	机器人底盘和机器人
摘要：	本实用新型提供了一种机器人底盘和机器人。机器人底盘包括驱动轮支架、上层框架、下层框架、避震器、平衡杆、驱动轮、随动轮和外壳，上层框架与下层框架固定连接，随动轮安装在下层框架上，驱动轮安装在驱动轮支架上。机器人中应用了该平衡杆，平衡杆杆件可以依据实际底盘行程设定具体尺寸以及安装角度，可以将平衡杆转动弧线轨迹摆动来替代底盘上下的直线运动。平衡杆与上层框架、驱动轮支架铰接，当机器人在场景运行避障加减速模式，由于速度突变引起俯仰角姿态严重偏大的情况下，通过平衡杆摆动，转化为底盘的上下移动，从而保证机器人平稳的运行姿态。进而解决了相关技术中机器人在复杂环境运行抗俯仰和震荡能力差的技术问题。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京云迹科技有限公司
发明人：	支涛;杨子
专利状态：	有效
申请日期：	2018-09-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201821604371.0
公开号：	CN208881964U
代理机构：	北京卓唐知识产权代理有限公司
代理人：	韩来兵;李志刚
分类号：	B62D63/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	100089 北京市海淀区北四环西路67号7层702室
主权项：	1.一种机器人底盘，其特征在于，包括驱动轮支架(1)、上层框架(2)、下层框架(3)、避震器(4)、平衡杆(5)、驱动轮(6)、随动轮(7)和外壳(8)，所述上层框架(2)与所述下层框架(3)固定连接，所述随动轮(7)安装在所述下层框架(3)上，所述驱动轮(6)安装在所述驱动轮支架(1)上，其中，所述避震器(4)包括依次连接的上连接部(401)、油压阻尼器(402)和下连接部(403)，所述油压阻尼器(402)外套设有变刚度螺旋弹簧(404)，所述变刚度螺旋弹簧(404)的一端与所述上连接部(401)连接，另一端与所述下连接部(403)连接上连接部(401)与所述上层框架(2)铰接，所述下连接部(403)与所述驱动轮支架(1)铰接；所述平衡杆(5)包括无缝钢管(501)和分别连接在所述无缝钢管(501)两端的铰接头(502)，所述铰接头(502)为橡胶弹性材料，所述平衡杆(5)倾斜设置且所述铰接头(502)分别与所述上层框架(2)和驱动轮支架(1)铰接；所述外壳(8)上安装有多种传感器。 2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述铰接头(502)通过连接部(503)与所述无缝钢管(501)连接，所述连接部(503)与所述无缝钢管(501)焊接连接；所述上连接部(401)包括上连接头(4011)和上挡板(4012)，所述下连接部(403)包括下连接头(4031)和下挡板(4032)，所述变刚度螺旋弹簧(404)设置在所述上挡板(4012)与下挡板(4032)之间，所述上连接头(4011)和下连接头(4031)均为橡胶接头。 3.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述油压阻尼器(402)包括与所述下连接部(403)连接的外筒(4021)、与所述上连接部(401)连接的活塞杆柱(4022)、设置在所述活塞杆柱(4022)端部的活塞阀片(4023)，所述活塞阀片(4023)与所述外筒(4021)内壁滑动连接，所述活塞阀片(4023)将所述外筒(4021)内部分为上工作腔(4024)和下工作腔(4025)，所述活塞阀片(4023)上形成有若干连通所述上工作腔(4024)和所述下工作腔(4025)的阻尼孔(4026)。 4.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述驱动轮支架(1)和驱动轮(6)设置有两组，两个所述驱动轮支架(1)之间通过支撑管(9)刚性连接。 5.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述支撑管(9)平行设置有两根，所述支撑管(9)的两端分别连接在所述驱动轮支架(1)的端部，两个所述驱动轮支架(1)和两个所述支撑管(9)合围形成矩形结构。 6.根据权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘对称布局，所述传感器在所述外壳(8)上对称布局，所述外壳(8)上还设置有充电电极(10)，所述充电电极(10)设置有两个且对称安装在所述外壳(8)的前后两侧。 7.根据权利要求6所述的机器人底盘，其特征在于，所述上层框架(2)与每个驱动轮支架(1)之间均设置有两个避震器(4)，四个避震器均倾斜设置，四个避震器(4)对称设置，且四个避震器(4)在空间中呈倒立的四棱台形状。 8.根据权利要求6所述的机器人底盘，其特征在于，所述上层框架(2)与每个驱动轮支架(1)之间均设置有一个平衡杆(5)，两个平衡杆(5)左右对称设置。 9.根据权利要求8所述的机器人底盘，其特征在于，所述上层框架(2)上表面凸出设置有多个负载点(11)，且所述负载点(11)与所述避震器在所述上层框架(2)上的铰接位置一一对应设置。 10.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的机器人底盘。
所属类别：	实用新型