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原文传递适用于航天器大型舱内设备装配的多自由度装配系统

专利名称：	适用于航天器大型舱内设备装配的多自由度装配系统
摘要：	本发明公开了一种航天器大型舱内设备装配的多自由度装配系统，包括小臂驱动、大臂驱动、升降机构、垂直轨道、回转机构、底座、水平轨道和末端执行功能机构，其中，通过水平滑块装置与水平轨道上方的导轨相连接并实现了底座及其承载的整个机构在水平方向的移动，底座上表面上固定回转轴承，垂直轨道固定连接在回转机构的回转轴承上，大臂驱动通过垂直滑块装置安装在纵向导轨上并沿竖直方向移动；垂直轨道另一相对侧面上固定连接升降机构，通过安装在卷筒内部的齿轮实现整体的回转运动，小臂驱动通过涡轮减速装置与大臂驱动进行连接，小臂驱动用于带动末端执行功能机构执行动作。本发明克服了吊装过程容易晃动的风险，安全性高且减轻了人力劳动，提高了产品的装配的敏捷性和安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京卫星环境工程研究所
发明人：	王鹏飞;孙振业;张丹;易旺民;张成立;邢帅;刘同辉;张小东;赵晋龙;常冬林;金晓亮
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910794512.2
公开号：	CN110481818A
分类号：	B64G5/00(2006.01);B;B64;B64G;B64G5
申请人地址：	100094 北京市海淀区友谊路104号
主权项：	1.适用于航天器大型舱内设备装配的多自由度装配系统，包括小臂驱动、大臂驱动、升降机构、垂直轨道、回转机构、底座、水平轨道和末端执行功能机构，大型舱体内部具有仪器板结构，构成若干个格子，在总装实施过程是通过将仪器板断面进行转接，铺设转接板，然后在上面架设导轨，导轨上面有移动平台，实现设备的转移，其中，水平轨道安装固定在航天器舱内的移动平台上，移动平台可沿着航天器轴向运动，水平轨道上方设置有两条平行导轨，平行导轨两端设置有限位挡板；底座地面安装了四个滑块装置，每条导轨两个，通过水平滑块装置与水平轨道上方的导轨相连接并实现了底座及其承载的整个机构在水平方向的移动，底座上表面上固定了一回转轴承，通过回转轴承，回转轴承采用齿轮驱动，垂直轨道固定连接在回转机构的回转轴承上，垂直轨道为整体机构的垂直支撑及移动的通道，在垂直轨道一侧面上设置了纵向导轨，大臂驱动通过垂直滑块装置安装在纵向导轨上并沿竖直方向移动；垂直轨道另一相对侧面上固定连接升降机构，升降机构采用卷扬机的结构形式，为齿轮减速回转机构，通过安装在卷筒内部的齿轮实现整体的回转运动，同时在卷筒内设置有直流电机驱动，实现电动控制，卷筒上设置有绳索，绳索一端固定在卷扬机上上，另一端固定在大臂驱动上，通过齿轮减速实现大臂驱动整体在垂直轨道上的高度调节，并通过齿轮减速机构实现齿轮回转进行绳索长度调节，实现大臂驱动的高度调节并在任意位置锁定；小臂驱动通过涡轮减速装置与大臂驱动进行连接，小臂驱动的另一端同样安装了涡轮减速装置，用于带动末端执行功能机构执行动作。 2.如权利要求1所述的多自由度装配系统，其中，水平轨道上设置有刻度，可检测移动的距离和位置。 3.如权利要求1所述的多自由度装配系统，其中，回转轴承设置有回转角度刻度尺，可检测移动的角度。 4.如权利要求1所述的多自由度装配系统，其中，所述齿轮连接24v驱动电机，实现电动驱动，回转轴承实现上方装置整体的回转运动，确保后续回转自由度的实现。 5.如权利要求1所述的多自由度装配系统，其中，齿轮减速机构具有自锁功能。 6.如权利要求1所述的多自由度装配系统，其中，涡轮减速装置带动小臂驱动绕着大臂末端进行俯仰方向的回转。 7.如权利要求1-6任一项所述的多自由度装配系统，其中，底座为圆形底座。 8.如权利要求1-6任一项所述的多自由度装配系统，其中，回转机构下方与回转轴承进行连接，实现在底座上的回转运动，回转轴承为外齿轮结构形式，通过齿轮减速机构实现转动，并通过齿轮实现任意角度锁定。 9.如权利要求1-6任一项所述的多自由度装配系统，其中，水平滑块装置和垂直滑块装置都可利用设置在水平轨道和垂直轨道上的限位夹块进行限位锁定。 10.如权利要求1-6任一项所述的多自由度装配系统，其中，末端执行机构通过涡轮减速装置与小臂进行连接。
所属类别：	发明专利