详情

原文传递一种全地形移动平台及其组成的机器人

专利名称：	一种全地形移动平台及其组成的机器人
摘要：	本发明公开了一种全地形移动平台及其组成的机器人，包括车架、转向轮、转向电驱动机构、驱动轮、电驱动装置、蓄电装置和控制装置，车架水平设置，转向轮通过第一减震组件设置在车架的前端，且第一减震组件与车架转动连接，转向电驱动机构安装在车架前端并与第一减震组件传动连接，驱动轮为两个，且两个驱动轮分别通过一个第二减震组件设置在车架的后端，电驱动装置为两个，且两个电驱动装置分别安装在两个第二减震组件上，并对应驱动轮的轮轴传动连接，控制装置和蓄电装置均设置在车架上，蓄电装置、转向电驱动机构和电驱动装置均与控制装置电连接。其结果简单，自动化程度高。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	湖北商贸学院
发明人：	唐剑隐;鞠剑平;张哲;皮威;林明玉;冯帅;陈灯;马聪
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910597688.9
公开号：	CN110435784A
代理机构：	北京轻创知识产权代理有限公司
代理人：	姜展志
分类号：	B62D63/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	430077湖北省武汉市洪山区雄楚大街634号
主权项：	1.一种全地形移动平台，其特征在于，包括车架(11)、转向轮(12)、转向电驱动机构(13)、驱动轮(14)、电驱动装置(15)、蓄电装置和控制装置，所述车架(11)水平设置，所述转向轮(12)通过第一减震组件(16)竖直设置在所述车架(11)的前端，且所述第一减震组件(16)与所述车架(11)转动连接，所述转向轮的轮轴与所述第一减震组件转动连接，所述转向电驱动机构(13)安装在所述车架(11)前端并与所述第一减震组件(16)传动连接，其用以驱动所述转向轮左右转向，所述驱动轮(14)设有两个，并分别通过一个第二减震组件(17)竖直设置在所述车架(11)的后端，所述电驱动装置(15)设有两个，并分别一一对应的安装在两个所述第二减震组件(17)上，并与对应的所述所述驱动轮(14)的轮轴传动连接，其用于驱使所述驱动轮(14)旋转，所述控制装置和蓄电装置均设置在所述车架(11)上，所述蓄电装置、转向电驱动机构(13)和电驱动装置(15)均与所述控制装置电连接。 2.根据权利要求1所述的全地形移动平台，其特征在于，所述转向电驱动机构(13)和电驱动装置(15)分别为变频制动电机或伺服制动电机中的一种，所述转向驱动机构(13)和电驱动装置(15)的驱动轴分别与对应的转向轮或驱动轮的轮轴连接固定。 3.根据权利要求1所述的全地形移动平台，其特征在于，还包括摄像头模块、红外传感器、激光雷达模块和GPS定位模块中一种或多种作为信息采集部，且所述信息采集部安装在所述车架上端，并与所述控制装置电连接，所述摄像头模块用以拍摄所述车架(11)周边环境以及目标物的照片，所述红外传感器用以探测所述车架(11)周边的障碍物；所述激光雷达模块用以探测所述障碍物的信息，所述GPS定位模块用以对所述车架(11)的位置进行定位，所述信息采集部将其所采集的信息输送至所述控制装置并由所述控制装置控制所述转向电驱动机构和电驱动装置共同驱动所述车架(11)移动。 4.根据权利要求3所述的全地形移动平台，其特征在于，所述摄像头模块为全景摄像头。 5.根据权利要求1-4中任一项所述的全地形移动平台，其特征在于，所述转向轮(12)、第一减震组件(16)和转向电驱动机构(13)均为一个，所述第一减震组件(16)转动设置在所述车架(11)前端中部，并位于所述车架(11)的下方，所述转向轮(12)的轮轴与所述第一减震组件(16)转动连接。 6.根据权利要求5所述的全地形移动平台，其特征在于，所述第一减震组件(16)包括转轴(161)、横杆(162)和两个减震杆(163)，所述转轴(161)竖向贯穿所述车架(11)前端中部，并与所述车架(11)转动连接，所述横杆(162)水平设置在所述车架(11)的下方，且其长度方向对应的中部与所述转轴(161)下端转动连接，两个所述减震杆(163)均竖向设置，且二者的上端分别与所述横杆(162)的两端连接固定，两个所述减震杆(163)与所述横杆(162)共同构成一个倒U形轮座，所述转向轮(12)置于两个所述减震杆(163)之间，且其轮轴的两端分别与两个所述减震杆(163)的下端转动连接，所述转向电驱动机构(13)安装在车架上端，并与所述转轴(161)传动连接。 7.根据权利要求1-4任一项所述的全地形移动平台，其特征在于，所述第二减震组件(17)包括立板(171)、摆臂(172)、弹性件(173)和连接架(174)，所述立板(171)竖向设置，两个所述摆臂(172)水平间隔设置并相互平行，且其两端齐平，两个所述摆臂(172)的同一端分别与所述立板(171)垂直连接固定，两个所述摆臂(172)的另一端分别与所述连接架(174)的一侧的下端转动连接，两个所述弹性件(173)与两个所述摆臂(172)一一对应，两个所述弹性件(173)的一端分别与对应所述摆臂(172)上端长度方向对应的中部转动连接，其另一端分别斜向上延伸至与所述连接架(174)的上端连接，所述驱动轮(14)设置在对应所述立板(171)背离所述连接架(174)的一侧，且其轮轴与所述立板(171)垂直转动连接，所述电驱动装置(15)安装在所述立板(171)或摆臂(172)上，且其驱动端与所述驱动轮(14)的轮轴传动连接，两个所述连接架(174)分别安装在所述车架(11)后端的两侧，且两个所述驱动轮(14)位于两个所述连接架(174)相互远离的一侧。 8.根据权利要求7任一项所述的全地形移动平台，其特征在于，所述弹性件(173)为阻尼杆。 9.一种移动式机器人，其特征在于，包括机械手和如权利要求1-8任一项所述全地形移动平台，所述机械手设置在所述车架(11)上端，且所述机械手与所述控制装置电连接。
所属类别：	发明专利