详情

原文传递一种AGV自动充电装置及方法

专利名称：	一种AGV自动充电装置及方法
摘要：	本发明提供了一种成本低、具备电刷对接信息反馈且安全可靠的AGV自动充电装置以及利用该装置进行自动充电的方法。本发明采用位置相机对位的方法来实现精确停车，然后通过AGV车上的定位接收装置来实现对位反馈，AGV车上的定位接收装置接收到反馈后表示对位成功，然后充电桩伸出充电触头按压AGV车的充电刷头，压力达到一定值时AGV收到反馈，然后AGV闭合板载继电器充电回路接通（正常情况下充电回路是不通的，防止短路），充电桩开始对AGV充电直到充满，充满后充电桩缩回充电刷头，然后AGV断开充电的继电器充电回路断开，AGV驶离充电桩充电结束。本发明可应用于AGV领域。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	珠海达明科技有限公司
发明人：	杨文解;张军迪
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910704119.X
公开号：	CN110435475A
代理机构：	广州市红荔专利代理有限公司
代理人：	王贤义;何承鑫
分类号：	B60L53/66(2019.01);B;B60;B60L;B60L53
申请人地址：	519000广东省珠海市唐家湾镇软件园路1号会展中心1#三层1单元
主权项：	1.一种AGV自动充电装置，包括设置于外围的调度系统、设置于AGV车上的充电刷头（1）、设置于充电桩上的充电触头（2）和设置于AGV车上的PCB板（3），所述充电触头（2）设置于一自动伸出装置上，其特征在于：它还包括集成于所述PCB板（3）上的电源模块、MCU、无线通信模块、对位接收装置（9）和板载继电器，在AGV车上还装置有充电机模块和位置相机，所述无线通信模块、所述对位接收装置、所述板载继电器、所述充电机模块和所述位置相机均与所述MCU电信号连接，所述充电机模块通过所述板载继电器与所述充电刷头（1）连接，所述充电刷头（1）上设置有两根导电探针，两根所述导电探针与所述板载继电器电连接，当所述充电触头（2）按压所述充电刷头（1）时，两根所述导电探针导通并驱使所述板载继电器闭合，所述对位接收装置（9）设置于所述充电刷头（1）上，在所述充电触头（2）上设置有与所述对位接收装置（9）相匹配的对位发射装置（8）。 2.根据权利要求1所述的一种AGV自动充电装置，其特征在于：所述对位发射装置（8）为光电发射器，所述对位接收装置（9）为光电接收器，所述对位发射装置和所述对位接收装置的数目均设置为两个，两个所述对位发射装置和两个所述对位接收装置的设置位置分别对应适配。 3.根据权利要求1所述的一种AGV自动充电装置，其特征在于：所述对位发射装置（8）为红外发射器，所述对位接收装置（9）为红外接收器，所述对位发射装置和所述对位接收装置的数目均设置为两个，两个所述对位发射装置和两个所述对位接收装置的设置位置分别对应适配。 4.根据权利要求1所述的一种AGV自动充电装置，其特征在于：所述对位发射装置（8）为磁带，所述对位接收装置（9）为磁传感器，所述对位发射装置和所述对位接收装置的数目均设置为两个，两个所述对位发射装置和两个所述对位接收装置的设置位置分别对应适配。 5.根据权利要求1所述的一种AGV自动充电装置，其特征在于：所述充电机模块包括充电机主机（4）、操作面板（5）、适配器（6）和输出电极，所述输出电极与所述充电刷头（1）连接，所述充电机主机（4）与市电电网母线连接，所述PCB板（3）上还装置有485收发器（7）和USB接口，所述485收发器（7）和所述USB接口均与所述MCU信号连接。 6.根据权利要求1所述的一种AGV自动充电装置，其特征在于：所述PCB板（3）与所述充电机模块之间通过光电耦合器连接。 7.一种利用如权利要求2至4任意一项所述的AGV自动充电装置进行充电的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： a. 当检测到电池的电能余量低于设定阈值或电池的输出电压低于设定值时，AGV车将自身电量信息传输给调度系统，调度系统给AGV车下发充电指令，AGV自动运动到设定的充电桩所在的线路； b. 当AGV车在快到位时探测到设置于AGV运动线路上的减速点RFID，AGV开始减速，通过位置相机找到地面设置的AGV停车点； c. 当AGV停车点出现在位置相机的镜头中央处时，表示AGV车到达精确的停车点，当对位接收装置接收到来自对位发射装置发射的信号时，AGV与充电桩对位成功，否则，AGV通过位置相机中的图像加以修正，直到两个对位接收装置都接收到两个对位发射装置发射的信号； d.所述自动伸出装置伸出充电触头，按压AGV车的充电刷头，当两根导电探针导通时，则所述板载继电器闭合，AGV车打开充电回路的开关； e.充电回路的开关打开后，将充电回路导通的信息上传调度系统，再通过调度系统传给充电桩，充电桩检测到有低电量的电池时，检测该电池的电压，开启充电桩首先以恒流的模式进行充电，然后以恒压的模式充电直到将电池充满； f. 当检测到电池充满电时，自动伸出装置缩回充电触头，然后上报调度系统，调度系统控制AGV离开充电桩进入正常运行状态，充电结束。 8.根据权利要求7所述的AGV车充电的方法，其特征在于：所述步骤a～f中，当检测到某一步骤连续循环运行3次而仍然不成功时，中断AGV所有操作，并上传调度系统充电异常的信息，进入人工检查的环节。 9.根据权利要求7所述的AGV车充电的方法，其特征在于：所述步骤d中，当两根导电探针导通时，自动伸出装置带动充电触头继续向所述充电刷头移动2cm。 10.根据权利要求7所述的AGV车充电的方法，其特征在于：所述步骤a中，电池的电能余量阈值设定为20％，电池的输出电压设定的最低值为49.6V，所述步骤e中，充电桩以恒流的模式进行充电的时间为60分钟。
所属类别：	发明专利