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原文传递车辆控制方法、装置和系统、存储介质及处理器

专利名称：	车辆控制方法、装置和系统、存储介质及处理器
摘要：	本发明公开了一种车辆控制方法、装置和系统、存储介质及处理器。其中，该方法包括：在车辆处于停止状态的情况下，获取第一对象的移动数据，其中，第一对象位于车辆的预设范围内，移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向；基于移动数据，判断第一对象的第一移动轨迹与车辆的原始停车区域是否重叠；在第一移动轨迹与原始停车区域重叠的情况下，控制车辆移动至目标停车区域，其中，第一移动轨迹与目标停车区域不重叠。本发明解决了相关技术中车辆在停车后无法礼让行人，安全性较低的技术问题。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京小马慧行科技有限公司
发明人：	尹杰
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910882018.1
公开号：	CN110466524A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	李静茹
分类号：	B60W30/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	100094 北京市海淀区北清路68号院1号楼B座2层
主权项：	1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：在车辆处于停止状态的情况下，获取第一对象的移动数据，其中，所述第一对象位于所述车辆的预设范围内，所述移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向；基于所述移动数据，判断所述第一对象的第一移动轨迹与所述车辆的原始停车区域是否重叠；在所述第一移动轨迹与所述原始停车区域重叠的情况下，控制所述车辆移动至目标停车区域，其中，所述第一移动轨迹与所述目标停车区域不重叠。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述移动数据，判断所述第一对象的第一移动轨迹与所述车辆的原始停车区域是否重叠包括：基于所述移动数据，确定所述第一对象的目标位置，其中，所述第一对象移动预设时间后到达所述目标位置；判断所述目标位置是否处于所述原始停车区域内；在确定所述目标位置处于所述原始停车区域内的情况下，确定所述第一移动轨迹与所述原始停车区域重叠。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述车辆移动至目标停车区域包括：基于所述移动数据，生成第二移动轨迹，其中，所述第二移动轨迹的起始位置位于所述原始停车区域内，所述第二移动轨迹的终止位置位于所述目标停车区域内；按照所述第二移动轨迹控制所述车辆移动。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述车辆移动到所述第二移动轨迹的每个位置时，所述预设范围内不存在第二对象；所述第二移动轨迹的时长大于所述第一对象的穿越时间，其中，所述穿越时间为所述第一对象进入所述原始停车区域到离开所述原始停车区域的时间。 5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车辆移动到所述目标停车区域之后，所述方法还包括：判断所述原始停车区域内是否存在所述第一对象；在所述原始停车区域内不存在所述第一对象的情况下，按照第三移动轨迹控制所述车辆移动，其中，所述第三移动轨迹的起始位置位于所述目标停车区域内，所述第三移动轨迹的终止位置位于所述原始停车区域内。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述车辆移动到所述第三移动轨迹的每个位置时，所述预设范围内不存在第二对象。 7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述原始停车区域内存在所述第一对象的情况下，控制所述车辆继续移动至新的目标停车区域。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一对象的移动数据包括：获取视觉感知模块采集到的所述第一对象的图像，以及雷达感知模块采集到的所述移动速度；对所述图像进行图像识别，得到所述移动方向。 9.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：在车辆处于停止状态的情况下，在所述车辆的交互界面上显示第一对象的移动数据，其中，所述第一对象位于所述车辆的预设范围内，所述移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向；在所述交互界面上显示基于所述移动数据确定的重叠结果，其中，所述重叠结果表征所述第一对象的第一移动轨迹与所述车辆的原始停车区域是否重叠；在所述第一移动轨迹与所述原始停车区域重叠的情况下，在所述交互界面上显示控制所述车辆移动至目标停车区域的结果，其中，所述第一移动轨迹与所述目标停车区域不重叠。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述交互界面上显示基于所述移动数据确定的所述第一对象的目标位置，其中，所述第一对象移动预设时间后到达所述目标位置；在所述交互界面上显示基于所述目标位置确定的所述重叠结果，其中，所述重叠结果表征所述目标位置是否处于所述原始停车区域内。 11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述交互界面上显示基于所述移动数据生成的第二移动轨迹，其中，所述第二移动轨迹的起始位置位于所述原始停车区域内，所述第二移动轨迹的终止位置位于所述目标停车区域内；在所述交互界面上显示按照所述第二移动轨迹控制所述车辆移动的结果。 12.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：捕获第一对象的移动数据，其中，所述第一对象位于所述车辆的预设范围内，所述移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向；基于所述移动数据确定所述第一对象所在的非安全区域，其中，所述非安全区域为所述第一对象的第一移动轨迹与所述车辆的原始停车区域重叠的部分；在所述第一移动轨迹与所述原始停车区域重叠的情况下，控制所述车辆移动至安全区域，其中，所述安全区域为所述第一移动轨迹与目标停车区域不重叠的部分。 13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，基于所述移动数据确定所述第一对象所在的非安全区域包括：基于所述移动数据，确定所述第一对象的目标位置，其中，所述第一对象移动预设时间后到达所述目标位置；判断所述目标位置是否处于所述原始停车区域内；在确定所述目标位置处于所述原始停车区域内的情况下，确定所述第一移动轨迹与所述原始停车区域重叠。 14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，控制所述车辆移动至安全区域包括：基于所述移动数据，生成第二移动轨迹，其中，所述第二移动轨迹的起始位置位于所述原始停车区域内，所述第二移动轨迹的终止位置位于所述安全区域内；按照所述第二移动轨迹控制所述车辆移动。 15.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于在车辆处于停止状态的情况下，获取第一对象的移动数据，其中，所述第一对象位于所述车辆的预设范围内，所述移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向；判断模块，用于基于所述移动数据，判断所述第一对象的第一移动轨迹与所述车辆的原始停车区域是否重叠；控制模块，用于在所述第一移动轨迹与所述原始停车区域重叠的情况下，控制所述车辆移动至目标停车区域，其中，所述第一移动轨迹与所述目标停车区域不重叠。 16.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：采集装置，用于在车辆处于停止状态的情况下，采集第一对象的移动数据，其中，所述第一对象位于所述车辆的预设范围内，所述移动数据包括如下至少之一：移动速度和移动方向；控制装置，与所述采集装置连接，用于基于所述移动数据，判断所述第一对象的第一移动轨迹与所述车辆的原始停车区域是否重叠，在所述第一移动轨迹与所述原始停车区域重叠的情况下，控制所述车辆移动至目标停车区域，其中，所述移动轨迹与所述目标停车区域不重叠。 17.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，所述采集装置包括：视觉感知模块，用于采集所述第一对象的图像；雷达感知模块，用于采集所述移动速度；处理器，与所述视觉感知模块连接，用于对所述图像进行图像识别，得到所述移动方向。 18.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至14中任意一项所述的车辆控制方法。 19.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至14中任意一项所述的车辆控制方法。
所属类别：	发明专利