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原文传递基于碰撞检测的车辆控制方法及车辆控制系统

专利名称：	基于碰撞检测的车辆控制方法及车辆控制系统
摘要：	本发明涉及车辆技术领域，公开一种基于碰撞检测的车辆控制方法及车辆控制系统，包括：当检测到车辆处于自动泊车模式时，计算预设采样时间段内车辆的若干个加速度的方差；如果方差超过预设方差阈值，对加速度进行计算，得到碰撞系数；如果碰撞系数达到预设系数阈值，确定车辆与待泊入车位的挡杆发生碰撞事故，并控制车辆停车。实施本发明实施例，能够对车辆的加速度的方差进行计算，并且在加速度的方差超过预设方差阈值时，可以继续根据加速度计算得到碰撞系数，并且可以在碰撞系数达到预设系数阈值时，确定车辆与待泊入车位的挡杆出现了碰撞事故，并控制车辆停车，进而避免车辆因无法停车而出现的意外情况，提升了车辆的自动泊车的稳定性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州小鹏汽车科技有限公司
发明人：	黄亚;刘中元;李红军;柴文楠;蒋少峰;赖健明;肖志光
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910757499.3
公开号：	CN110466519A
代理机构：	广州德科知识产权代理有限公司
代理人：	万振雄;杨中强
分类号：	B60W30/095(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	510555 广东省广州市中新广州知识城九佛建设路333号245室
主权项：	1.一种基于碰撞检测的车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：当检测到车辆处于自动泊车模式时，计算预设采样时间段内所述车辆的若干个加速度的方差；如果所述方差超过预设方差阈值，对所述加速度进行计算，得到碰撞系数；如果所述碰撞系数达到预设系数阈值，确定所述车辆与待泊入车位的挡杆发生碰撞事故，并控制所述车辆停车。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当检测到车辆处于自动泊车模式时，计算预设采样时间段内所述车辆的若干个加速度的方差，包括：当检测到车辆处于自动泊车模式时，通过所述车辆的加速度计采集若干组加速度数据，其中，任意相邻两组加速度数据之间间隔的时长为预设间隔时长；从所述若干组加速度数据中获取在预设采样时间段内的若干个前向加速度分量；对所述若干个前向加速度分量进行计算，得到方差。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当检测到车辆处于自动泊车模式时，通过所述车辆的加速度计采集若干组加速度数据，包括：当检测到车辆处于自动泊车模式时，获取预设滤波阈值；以所述预设滤波阈值为依据，对所述车辆的加速度计进行滤波，并通过所述加速度计采集若干组加速度数据。 4.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述如果所述碰撞系数达到预设系数阈值，确定所述车辆与待泊入车位的挡杆发生碰撞事故，并控制所述车辆停车，包括：如果所述碰撞系数达到预设系数阈值，获取所述车辆的在当前泊车区域中的位置投影区域，以及获取待泊入车位在所述当前泊车区域中的车位区域；将所述位置投影区域与所述车位区域进行对比，确定所述位置投影区域与所述车位区域的相对位置关系；判断所述相对位置关系是否为所述车位区域包含所述位置投影区域；如果是，确定所述车辆已泊入所述待泊入车位且所述车辆与所述待泊入车位的挡杆发生碰撞事故，以及关闭所述自动泊车模式并控制所述车辆停车。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在判断出所述相对位置关系不为所述车位区域包含所述位置投影区域之后，所述方法还包括：从所述泊车区域包含的车位中识别除所述待泊入车位之外的任意一个备选车位，并通过所述车辆的显示模组输出提示信息，其中，所述备选车位为所述从可泊入的另一个车位，所述提示信息用于提示所述待泊入车位为不可泊入车位。 6.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：第一计算单元，用于当检测到车辆处于自动泊车模式时，计算预设采样时间段内所述车辆的若干个加速度的方差；第二计算单元，用于在所述方差超过预设方差阈值时，对所述加速度进行计算，得到碰撞系数；确定单元，用于在所述碰撞系数达到预设系数阈值时，确定所述车辆与待泊入车位的挡杆发生碰撞事故，并控制所述车辆停车。 7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，所述第一计算单元包括：采集子单元，用于当检测到车辆处于自动泊车模式时，通过所述车辆的加速度计采集若干组加速度数据，其中，任意相邻两组加速度数据之间间隔的时长为预设间隔时长；第一获取子单元，用于从所述若干组加速度数据中获取在预设采样时间段内的若干个前向加速度分量；计算子单元，用于对所述若干个前向加速度分量进行计算，得到方差。 8.根据权利要求7所述的车辆控制系统，其特征在于，所述采集子单元包括：获取模块，用于当检测到车辆处于自动泊车模式时，获取预设滤波阈值；采集模块，用于以所述预设滤波阈值为依据，对所述车辆的加速度计进行滤波，并通过所述加速度计采集若干组加速度数据。 9.一种车载电子设备，其特征在于，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行权利要求1～5任一项所述的基于碰撞检测的车辆控制方法。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1～5任一项所述的基于碰撞检测的车辆控制方法。
所属类别：	发明专利